import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same # name are launched, the previous one is kicked off. The # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique # name for our 'listener' node so that multiple listeners can # run simultaneously. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener()添加详细注释

这是一个ROS（机器人操作系统）的Python程序，用于订阅名为"chatter"的主题，并在接收到消息时调用回调函数"callback"。

具体注释如下：

import rospy # 导入ROS的Python库
from std_msgs.msg import String # 导入ROS的标准消息类型String

def callback(data): # 定义回调函数，data为接收到的消息对象
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) # 打印消息内容

def listener(): # 定义订阅函数
    rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化ROS节点，指定节点名称为"listener"，并设置为匿名节点
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 订阅名为"chatter"的主题，消息类型为String，回调函数为callback
    rospy.spin() # 进入循环，等待消息到达并调用回调函数

if __name__ == '__main__':
    listener() # 程序入口，调用listener()函数

其中，"rospy.loginfo()"用于打印日志信息，"rospy.get_caller_id()"获取当前节点的名称，"rospy.init_node()"用于初始化ROS节点，"rospy.Subscriber()"用于订阅主题，"rospy.spin()"用于进入循环。