ros的wait_for_message如何终止，写出python代码

如果您想要在一定时间内等待ROS中某个话题的消息并在等待时间结束前终止等待，可以使用`rospy.wait_for_message`函数。如果在等待期间没有收到消息，函数将引发`rospy.exceptions.ROSException`异常。

以下是Python代码示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    topic_name = '/chatter'
    # Wait for the first message to be received and timeout in 5 seconds if no messages are received
    msg = rospy.wait_for_message(topic_name, String, timeout=5)
    rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)

    # Subscribe to the topic and listen to incoming messages
    rospy.Subscriber(topic_name, String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上面的代码示例中，我们首先使用`rospy.wait_for_message()`功能等待第一条消息，如果在5秒内没有接收到消息，将抛出"`rospy.exceptions.ROSException`"异常。如果我们成功接收到了一条消息，就会使用`callback()`函数处理剩余的消息。