在ros noetic的sensor_msgs中可以用什么函数代替tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs中的do_transform_cloud

在ROS Noetic中，`sensor_msgs`软件包中提供了一个名为`transformPointCloud()`的函数，可以将`sensor_msgs/PointCloud2`消息从一个坐标系转换到另一个坐标系。该函数的语法如下：

transformPointCloud(target_frame, cloud_in, cloud_out, listener)

其中，`target_frame`是要转换到的目标坐标系的名称，`cloud_in`是输入的`sensor_msgs/PointCloud2`消息，`cloud_out`是输出的转换后的`sensor_msgs/PointCloud2`消息，`listener`是一个`tf.TransformListener`对象，用于获取两个坐标系之间的转换关系。

以下是一个例子，演示如何在ROS Noetic中使用`transformPointCloud()`函数将一个`sensor_msgs/PointCloud2`消息从`camera_link`坐标系转换到`base_link`坐标系：

import rospy
import tf
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2
from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs import do_transform_cloud

rospy.init_node('transform_point_cloud')

listener = tf.TransformListener()

cloud_in = rospy.wait_for_message('/camera/depth/color/points', PointCloud2)

cloud_out = PointCloud2()
transformPointCloud("base_link", cloud_in, cloud_out, listener)

# Process the transformed point cloud as desired
for p in point_cloud2.read_points(cloud_out, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True):
    # Do something with the point cloud data

请注意，`transformPointCloud()`函数的输入和输出都是`sensor_msgs/PointCloud2`消息，因此您需要使用`sensor_msgs.point_cloud2`模块中的函数来读取和处理点云数据。