ros noetic move_base的python对应api接口

在 ROS Noetic 中，`move_base` 包提供了用于导航的 Python API 接口。你可以使用 `move_base_msgs` 中的消息类型和服务接口来与 `move_base` 进行通信。

以下是一些常用的 Python API 接口：

1. `actionlib`：用于与 `move_base` 的动作服务器进行通信。
- `SimpleActionClient`：用于发送目标位置和接收导航结果。
- `SimpleGoalState`：用于检查导航目标的状态。

2. `geometry_msgs`：包含了与位置和姿态相关的消息类型。
- `PoseStamped`：用于指定目标位置和姿态。

3. `move_base_msgs`：包含了与 `move_base` 相关的消息类型和服务接口。
- `MoveBaseAction`：定义了与 `move_base` 动作服务器的通信接口。
- `MoveBaseGoal`：用于设置导航目标的消息类型。
- `MoveBaseActionResult`：用于接收导航结果的消息类型。

下面是一个使用 `move_base` 的简单示例代码：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

rospy.init_node('move_base_example')

# 创建一个 SimpleActionClient
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

# 创建一个导航目标
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

# 发送导航目标并等待结果
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

# 获取导航结果
result = client.get_result()
if result and result.status.text == 'Goal reached.':
    rospy.loginfo('Navigation succeeded!')
else:
    rospy.loginfo('Navigation failed!')

请确保在运行此示例代码之前，已经启动了 `move_base` 节点。你还可以根据自己的需求修改导航目标的位置和姿态，以及处理导航结果的方式。