如何在ROS（Robot Operating System）环境中用Python编写一份基本的自主导航控制代码？

在ROS（Robot Operating System）环境中，使用Python编写自主导航控制代码通常会涉及以下几个步骤：

1. **安装ROS和相关包**：首先，确保已经安装了ROS，并基于你的机器人平台选择合适的ROS发行版（如melodic、noetic等）。然后，安装必要的Python库，比如`rospy`, `moveit_python`, 和 `geometry_msgs`。

2. **创建节点**：使用`rospy.init_node()`初始化一个新的ROS节点，这是所有ROS Python程序的基础。

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_robot():
    rospy.init_node('nav_controller', anonymous=True)

3. **订阅与发布**：订阅`cmd_vel`话题，这是一个用于发送移动命令的标准ROS主题，然后发布控制速度的消息，通常是`Twist`消息类型，包含线速度和角速度信息。

    velocity_publisher = rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist, queue_size=10)
    vel_msg = Twist()

4. **监听并响应输入**：在循环中，监听用户的输入或者传感器数据，设置相应的线速度和角速度。

while not rospy.is_shutdown():
linear_speed = input("Enter linear speed (m/s): ")
angular_speed = input("Enter angular speed (rad/s): ")

vel_msg.linear.x = float(linear_speed)
vel_msg.angular.z = float(angular_speed)

velocity_publisher.publish(vel_msg)
rospy.sleep(0.1) # 控制更新频率

5. **结束节点**：当程序结束时，需要关闭节点。

    rospy.spin()  # 这行会阻塞直到接到关闭信号