rospy.wait_for_massage()

`rospy.wait_for_message()`是一个ROS Python函数，它会阻塞当前线程，直到收到特定主题的消息为止。它接受两个参数：主题名称和消息类型。当该函数返回时，它将返回收到的消息对象。

下面是一个使用`rospy.wait_for_message()`的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('my_node')

# 等待来自主题 /my_topic 的类型为 String 的消息
msg = rospy.wait_for_message('/my_topic', String)

# 打印收到的消息
print(msg.data)

在上面的示例中，我们等待来自主题`/my_topic`的类型为`String`的消息，并将其存储在`msg`变量中。然后，我们打印消息的`data`字段。注意，这个函数会一直阻塞，直到收到所需的消息为止。如果在特定时间内没有收到任何消息，则会引发`rospy.ROSException`异常。

相关问题

rospy.wait_for_message

rospy.wait_for_message 是ROS中一个函数，用于在订阅特定主题时暂停程序，直到收到该主题的消息。它将阻止程序的执行，直到指定的主题收到消息或超时。如果成功接收到消息，则返回该消息的实例；如果超时，则返回 None。

rospy.wait_for_message设置时间

rospy.wait_for_message是ROS中的一个函数，它用于等待接收指定话题的消息，直到消息可用为止。该函数有两个参数，第一个参数是话题名称，第二个参数是超时时间，即等待消息的最长时间。如果在超时时间内没有收到消息，函数将返回None。如果不指定超时时间，函数将一直等待消息的到来。

下面是一个例子，演示如何设置rospy.wait_for_message的超时时间为1秒：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('wait_for_message_example')

def callback(msg):
    print('Received message:', msg.data)

rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

msg = rospy.wait_for_message('my_topic', String, timeout=1.0)
if msg is not None:
    print('Received message:', msg.data)
else:
    print('Timed out while waiting for message')

在上面的例子中，我们先定义了一个回调函数callback，用于处理接收到的消息。然后使用rospy.Subscriber订阅了话题my_topic，并使用rospy.wait_for_message等待1秒钟以接收来自该话题的消息。如果在1秒内接收到了消息，将打印消息内容；否则将打印“Timed out while waiting for message”提示。