self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))

这行代码是在使用ROS中的move_base功能包时使用的，它的作用是等待move_base服务器启动并准备好接收导航目标。这里使用了wait_for_server()函数，并设置了一个60秒的超时时间，如果60秒内move_base服务器没有启动或者准备就绪，就会抛出一个异常。这个函数通常在使用move_base前调用，以确保move_base服务器已经准备好了。