self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是一个ROS节点中的部分代码，用于初始化并连接到名为"move_base"的移动基础控制器的Action服务器。在ROS中，Action是一种高级通信机制，它允许节点之间进行异步通信和交互。这里使用的Action是MoveBaseAction，它提供了基于目标位置的移动控制命令。

通过实例化SimpleActionClient，该节点可以向MoveBaseAction服务器发送移动指令，例如向机器人发送导航目标位置的指令。日志信息"Waiting for move_base action server..."用于在ROS日志中输出等待连接到"move_base" Action服务器的消息。

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self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...") self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) rospy.loginfo("Connected to move base server") rospy.loginfo("Starting navigation...")

这段代码是在使用ROS进行导航控制，具体来说是通过actionlib库中的SimpleActionClient来控制机器人移动。首先创建了一个名为move_base的SimpleActionClient对象，其中move_base是ROS中用于控制机器人导航的节点。接着等待move_base服务器建立连接，等待时间为60秒，如果超时就会报错。等待成功后，输出“Connected to move base server”表示连接成功。最后输出“Starting navigation…”表示开始导航控制。

该代码如何使小车判断交通灯颜色，判断后又如何使小车做出相应反应？class navigation_demo: def init(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") #add 初始化 self.count = 0 self.judge = 0 self.start = 0 self.end = 0 self.traffic = False self.control = 0 self.step = 0 self.flage = 1 # self.done = False #add 交通灯状态 def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)

该代码中，小车通过订阅 "/traffic_light" 话题来获取交通灯的颜色信息。在 traffic_light() 方法中，根据收到的颜色信息（True 或 False），判断交通灯的状态（红灯或绿灯），并将判断结果保存在 self.judge 变量中。

小车通过订阅 "/done" 话题来获取是否完成目标的信息。在 done_cb() 方法中，根据收到的信息，可以设置相应的标志位来表示是否完成目标。

小车通过发布 "/move_base_simple/goal" 话题来设置导航目标位置。在 navigation_demo 类的其他方法中，可以通过调用 self.pub_goal.publish(goal) 来发布导航目标。

当小车收到交通灯为绿灯且完成目标时，可以调用 self.move_base.cancel_goal() 来取消当前导航目标。

需要注意的是，该代码中还包含了一些其他功能，比如订阅 "/socket" 话题获取信息、发布一些其他相关话题等。根据具体需求，可以在相应的方法中添加相应的处理逻辑。