rospy.loginfo("Stopping the robot...") # Cancel any active goals self.move_base.cancel_goal() rospy.sleep(2) # Stop the robot self.cmd_vel_pub.publish(Twist()) rospy.sleep(1)

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self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...") self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) rospy.loginfo("Connected to move base server") rospy.loginfo("Starting navigation...")

这段代码是在使用ROS进行导航控制，具体来说是通过actionlib库中的SimpleActionClient来控制机器人移动。首先创建了一个名为move_base的SimpleActionClient对象，其中move_base是ROS中用于控制机器人导航的节点。接着等待move_base服务器建立连接，等待时间为60秒，如果超时就会报错。等待成功后，输出“Connected to move base server”表示连接成功。最后输出“Starting navigation…”表示开始导航控制。

def move(self, goal): # Send the goal pose to the MoveBaseAction server # 把目标位置发送给MoveBaseAction的服务器 self.move_base.send_goal(goal) # Allow 1 minute to get there # 设定1分钟的时间限制 finished_within_time = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60)) # If we don't get there in time, abort the goal # 如果一分钟之内没有到达，放弃目标 if not finished_within_time: self.move_base.cancel_goal() rospy.loginfo("Timed out achieving goal") else: # We made it! state = self.move_base.get_state() if state == GoalStatus.SUCCEEDED: rospy.loginfo("Goal succeeded!") return True return False

这是一个Python函数，主要实现了一个移动机器人的功能。具体而言，函数的参数goal表示机器人的目标位置，函数会将该目标位置发送给MoveBaseAction服务器。然后，函数会等待机器人到达目标位置，等待的时间限制是1分钟。如果机器人在1分钟之内到达目标位置，函数会返回True，否则函数会取消目标并返回False。函数中还会记录机器人到达目标的状态，如果机器人成功到达目标，则会打印“Goal succeeded!”日志信息。