def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)，什么意思？

这段代码是一个类中的两个方法，一个是`traffic_light`方法，另一个是`get_pos`方法。

`traffic_light`方法接收一个布尔值`color`作为参数，表示交通灯的状态。该方法将交通灯状态保存在类的成员变量`self.traffic`中，并根据交通灯状态更新类的成员变量`self.judge`。如果交通灯状态为False，打印"traffic red"并将`self.judge`置为0；如果交通灯状态为True，打印"traffic green"并将`self.judge`置为1。

`get_pos`方法接收两个参数`x1`和`y1`，表示目标位置的坐标。首先，使用`self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0))`获取当前机器人位置与地图坐标系之间的变换信息。然后，将变换信息转换为欧拉角表示。接下来，获取机器人当前位置的x和y坐标，并计算当前位置与目标位置之间的距离。如果距离小于等于0.6，表示已经到达目标位置，返回True；否则，返回False。

最后一行代码注释掉了，应该是原本是返回机器人当前位置的x、y和欧拉角th，但被注释掉了。