rospy.Subscriber()的回调函数怎么传其他参数

在ROS中，rospy.Subscriber()的回调函数只能接收一个参数，即该话题发布的消息。如果需要在回调函数中引入其他参数，可以通过使用lambda函数或类的实例方法来解决。

例如，以下是使用lambda函数传递额外参数的示例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data, arg1, arg2):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s, %s, %s", data.data, arg1, arg2)

def listener():
    arg1 = 'hello'
    arg2 = 'world'
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", String, lambda data: callback(data, arg1, arg2))
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在上述代码中，我们定义了一个lambda函数，它接收一个参数data，并调用回调函数callback，同时传递了arg1和arg2作为额外参数。在回调函数中，我们可以通过arg1和arg2来访问这些额外参数。

除了lambda函数外，我们还可以使用类的实例方法来传递额外参数。例如：

import rospy
from std_msgs.msg import String

class Listener:
    def __init__(self, arg1, arg2):
        self.arg1 = arg1
        self.arg2 = arg2

    def callback(self, data):
        rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s, %s, %s", data.data, self.arg1, self.arg2)

    def start(self):
        rospy.init_node('listener', anonymous=True)
        rospy.Subscriber("my_topic", String, self.callback)
        rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener = Listener('hello', 'world')
    listener.start()

在上述代码中，我们定义了一个名为Listener的类，它接收arg1和arg2作为参数，并在初始化方法中保存这些参数。在类中，我们定义了一个实例方法callback，它接收一个参数data，并调用回调函数。在start方法中，我们初始化ROS节点并订阅话题，将实例方法callback作为回调函数。最后，我们调用start方法来启动该节点。

通过使用lambda函数或类的实例方法，我们可以在回调函数中传递额外参数。