我想给我名为sensing_and_actuation的功能包src文件夹里的sensorActuator_node.py文件(代码如下)里的final_message.yaw_current和final_message.depth_current以及final_message.temperature变为可以用rqt动态调参的参数,该如何修改代码以及配置cfg文件呢,请一步一步告诉我该如何做:#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()
时间: 2024-03-13 08:44:02 浏览: 54
好的,首先我们需要创建一个cfg文件来存储可调参数。在你的功能包的cfg文件夹下创建一个名为“params.cfg”的文件,文件内容如下:
```
# Declare the parameters for sensorActuator_node
int32 yaw_current_default = 17
int32 depth_current_default = 21
int32 temperature_default = 72
```
这里我们定义了三个参数:yaw_current、depth_current和temperature。它们的默认值分别为17、21和72。
接下来,我们需要在sensorActuator_node.py文件中导入dynamic_reconfigure库,以及在代码中添加回调函数和配置服务器。修改后的代码如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from your_package_name.cfg import paramsConfig
yaw_current = 17
depth_current = 21
temperature = 72
def callback(config, level):
global yaw_current, depth_current, temperature
yaw_current = config.yaw_current_default
depth_current = config.depth_current_default
temperature = config.temperature_default
return config
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
srv = Server(paramsConfig, callback)
rate = rospy.Rate(10)
final_message = sensorInfo_actuatorStatus()
while not rospy.is_shutdown():
final_message.yaw_current = yaw_current
final_message.depth_current = depth_current
final_message.temperature = temperature
final_message.thruster_values[0] = 1600
final_message.thruster_values[1] = 1300
final_message.thruster_values[2] = 1700
final_message.thruster_values[3] = 1200
final_message.thruster_values[4] = 1500
final_message.thruster_values[5] = 1800
final_message.stabilized = True
sensorActuator_pub.publish(final_message)
rate.sleep()
else:
exit()
```
我们在代码中添加了一个名为callback的回调函数,这个函数会在配置服务器中被调用。在这个回调函数中,我们将接收到的参数值赋给全局变量yaw_current、depth_current和temperature。
接下来,我们需要修改sensorActuator_node.py文件的while循环,以便从配置服务器中获取参数值。修改后的代码如下:
```python
while not rospy.is_shutdown():
config = srv.get_configuration()
final_message.yaw_current = config.yaw_current_default
final_message.depth_current = config.depth_current_default
final_message.temperature = config.temperature_default
final_message.thruster_values[0] = 1600
final_message.thruster_values[1] = 1300
final_message.thruster_values[2] = 1700
final_message.thruster_values[3] = 1200
final_message.thruster_values[4] = 1500
final_message.thruster_values[5] = 1800
final_message.stabilized = True
sensorActuator_pub.publish(final_message)
rate.sleep()
```
在这里,我们使用srv.get_configuration()方法从配置服务器中获取参数值,并将它们赋给final_message的对应属性。
最后在你的功能包下的CMakeLists.txt文件中添加以下代码,以便将cfg文件添加到ROS系统中:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS dynamic_reconfigure)
generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/params.cfg)
```
现在你可以通过rqt_reconfigure来调整参数值。打开一个新的终端,输入以下命令来启动rqt_reconfigure:
```
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```
选择你的sensorActuator_node节点,就可以在界面中看到你定义的三个参数。通过修改参数值,你可以动态地改变final_message的yaw_current、depth_current和temperature属性。
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