我想把我名为sensing_and_actuation功能包下名为sensorActuator_node的Python文件里的final_message.yaw_current和final_message.depth_current还有final_message.temperature三个参数变为可以用rqt_configure进行动态调参的参数，该如何写cfg文件以及配置其他部分呢

为了将这三个参数变为可动态调参的参数，您需要编写一个cfg文件，其中包含这些参数的定义以及参数的默认值、最小值和最大值等信息。以下是一个示例cfg文件的示例：

# File: SensorActuator.cfg

# Declare the parameters
bool_param: false
int_param: 0
double_param: 0.0
str_param: ""

# Declare the ranges for the parameters
bool_param_range: {default: false}
int_param_range: {default: 0, min: -100, max: 100}
double_param_range: {default: 0.0, min: -100.0, max: 100.0}
str_param_range: {default: ""}
# Declare the final_message parameters
yaw_current: 0.0
depth_current: 0.0
temperature: 0.0

# Declare the ranges for the final_message parameters
yaw_current_range: {default: 0.0, min: -180.0, max: 180.0}
depth_current_range: {default: 0.0, min: 0.0, max: 100.0}
temperature_range: {default: 0.0, min: -50.0, max: 50.0}

在上面的示例中，我们定义了一个名为`SensorActuator`的cfg文件，并声明了四个参数：布尔类型的`bool_param`，整数类型的`int_param`，双精度浮点数类型的`double_param`和字符串类型的`str_param`。我们还为每个参数定义了最小值、最大值和默认值。

在`final_message`参数部分，我们声明了三个参数，即`yaw_current`、`depth_current`和`temperature`，并为每个参数定义了其默认值、最小值和最大值。

一旦您编写了cfg文件，您需要将其加载到您的Python节点中，以便它可以使用rqt_configure进行配置。您可以使用`dynamic_reconfigure.server.Server`类将cfg文件加载到您的Python节点中。以下是一个示例Python文件的示例，演示了如何加载cfg文件并将其与您的节点一起使用：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

def callback(config, level):
    # Update the parameters here
    rospy.loginfo("Reconfigure Request: {int_param}, {double_param}, {str_param}, {bool_param}, {yaw_current}, {depth_current}, {temperature}".format(**config))
    return config

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("sensor_actuator_node")

    # Load the SensorActuator.cfg file
    srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

    # Start your node here
    ...

    rospy.spin()

在上面的示例中，我们首先导入了`rospy`和`dynamic_reconfigure.server.Server`类。然后，我们定义了一个名为`callback`的回调函数，该函数将在参数更改时调用。在`callback`函数中，您可以更新您的节点中的参数。

接下来，我们使用`Server`类加载了`SensorActuator.cfg`文件，并将其与`callback`函数一起使用。最后，我们启动了一个名为`sensor_actuator_node`的ROS节点，并进入主循环。

请注意，您需要将`SensorActuator.cfg`文件放在您的功能包的`cfg`文件夹中，并在功能包的`package.xml`文件中添加以下行：

<build_depend>dynamic_reconfigure</build_depend>
<run_depend>dynamic_reconfigure</run_depend>

这将告诉ROS构建系统和运行时环境需要使用dynamic_reconfigure包。