rospy.Subscriber()的回调函数怎么传参

在rospy.Subscriber()中，回调函数可以接收一个参数，即接收到的消息。您可以在定义回调函数时，指定一个参数来接收该消息。例如：

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received data: %s", data.data)

rospy.Subscriber("topic_name", MessageType, callback)

在这个例子中，回调函数被定义为`callback(data)`，其中`data`参数是接收到的消息。当订阅的主题发布消息时，ROS会自动调用`callback`函数，并将消息作为参数传递给它。在这个例子中，`data`参数包含消息的内容，您可以在函数内部使用它来执行任何操作。

相关问题

rospy.Subscriber进入回调函数一次

当你使用`rospy.Subscriber()`函数创建一个新的订阅者对象时，你需要指定一个回调函数来处理接收到的消息。每当有新的消息发布到该话题时，ROS会自动调用该回调函数来处理这些消息。

因此，当有新的消息发布到话题时，`rospy.Subscriber()`函数会自动进入回调函数一次。如果回调函数执行时间过长，可能会影响消息的接收和处理速度，因此应该尽量保持回调函数的执行时间短。

self.dispense_sub=rospy.Subscriber('/dispense_window', Int32, self.position,queue_size=10) self.pick_up_sub=rospy.Subscriber('/pick_up_num', Int32, self.position1,queue_size=10) self.cmd_sub=rospy.Subscriber('/cmd_send', Int32, self.cmd_get,queue_size=10)

这段代码是使用ROS（机器人操作系统）中的Python API来订阅三个话题（topics）的消息。订阅一个话题意味着一个节点（node）正在监听该话题的消息，当该话题发布（publish）消息时，该节点将收到该消息并执行其相应的回调函数（callback function）。

具体来说，这段代码订阅了三个话题：

1. '/dispense_window'：订阅了一个类型为Int32的话题，用于接收从一个名为'dispense_window'的发布者（publisher）发送的消息，并且每次收到消息时，将调用self.position函数进行处理。queue_size参数表示在队列中缓存的未处理消息的最大数量。

2. '/pick_up_num'：同样是订阅了一个类型为Int32的话题，用于接收从名为'pick_up_num'的发布者发送的消息，并且每次收到消息时，将调用self.position1函数进行处理。

3. '/cmd_send'：同样是订阅了一个类型为Int32的话题，用于接收从名为'cmd_send'的发布者发送的消息，并且每次收到消息时，将调用self.cmd_get函数进行处理。

需要注意的是，这些函数必须被正确定义和实现，以确保程序能够正确地处理来自话题的消息。