rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin()

这是一段使用ROS编写的Python代码。ROS是机器人操作系统，这段代码的作用是初始化一个ROS节点，并订阅一个名为“chatter”的主题（topic），主题的类型是String。当有新的消息发布到该主题时，会调用名为“callback”的回调函数。最后，使用rospy.spin()函数来保持节点的运行。

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import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same # name are launched, the previous one is kicked off. The # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique # name for our 'listener' node so that multiple listeners can # run simultaneously. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener()添加详细注释

这是一个ROS（机器人操作系统）的Python程序，用于订阅名为"chatter"的主题，并在接收到消息时调用回调函数"callback"。

具体注释如下：

import rospy # 导入ROS的Python库
from std_msgs.msg import String # 导入ROS的标准消息类型String

def callback(data): # 定义回调函数，data为接收到的消息对象
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) # 打印消息内容

def listener(): # 定义订阅函数
    rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化ROS节点，指定节点名称为"listener"，并设置为匿名节点
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 订阅名为"chatter"的主题，消息类型为String，回调函数为callback
    rospy.spin() # 进入循环，等待消息到达并调用回调函数

if __name__ == '__main__':
    listener() # 程序入口，调用listener()函数

其中，"rospy.loginfo()"用于打印日志信息，"rospy.get_caller_id()"获取当前节点的名称，"rospy.init_node()"用于初始化ROS节点，"rospy.Subscriber()"用于订阅主题，"rospy.spin()"用于进入循环。

rospy.subscriber（）参数

rospy.subscriber() 是 ROS（Robot Operating System）中用于订阅消息的函数，它有以下参数：

- topic: 字符串类型，表示要订阅的话题名称。
- data_class: 消息类型，表示要订阅的消息类型。
- callback: 回调函数，当收到消息时将被调用。
- callback_args: 回调函数的参数，传递给回调函数的可选参数。
- queue_size: 队列大小，表示接收到的消息应保存在队列中的最大数目。

例如：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在这个例子中，我们订阅了一个名为“chatter”的话题，数据类型是 String，当收到消息时，它将调用 callback() 函数。这个函数将打印收到的消息。