ros的subscriber如何只获取一个值后立即进行数据处理,写出python代码
时间: 2024-05-13 17:20:28 浏览: 15
下面是一个例子,当消息队列中收到一个新的消息时,就会立即输出消息内容。
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
# 处理数据
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # 订阅主题 chatter
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
相关问题
ros的subscriber如何只获取一个值后立即取消订阅,写出python代码
以下是python代码示例:
```python
import rospy
class MySubscriber:
def __init__(self):
self.subscriber = rospy.Subscriber('topic_name', MessageType, self.callback)
def callback(self, msg):
print(msg.data)
# 取消订阅
self.subscriber.unregister()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('my_subscriber_node')
subscriber = MySubscriber()
rospy.spin() # 保持节点运行
```
注意,这里的MessageType需要替换为订阅的消息类型。运行代码后,当subscriber接收到第一个消息后,就会立刻取消订阅并停止输出。
ros的subscriber如何只获取一个值后立即取消订阅
您可以使用rospy.Subscriber()函数创建一个主题订阅器,然后在回调函数中处理接收到的数据。一旦您从主题中获取了所需的值,您可以使用subscriber.unregister()函数取消订阅。下面是一个示例:
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
def callback(data):
# 处理接收的数据
print(data.data)
# 取消订阅
subscriber.unregister()
rospy.init_node('subscriber_node')
subscriber = rospy.Subscriber('topic_name', Int32, callback)
# 运行主循环,等待接收数据
rospy.spin()
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