ros如何用python跳出回调函数spin()的循环

当需要退出回调函数spin()的循环时，可以使用rospy.is_shutdown()函数判断是否收到了ROS的关机信号，若收到则跳出循环。具体代码如下：

import rospy

def callback(data):
    # 处理接收到的数据
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    # 判断是否收到了ROS的关机信号
    if rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("ROS is shutting down...")
        return
    # 继续回调函数的循环
    ...

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    # 进入spin()函数的循环
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在回调函数中加入对是否收到ROS的关机信号的判断，可在收到关机信号时顺利跳出循环。