self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息
时间: 2024-04-10 22:30:22 浏览: 10
这段代码是一个机器人程序的一部分。它创建了一个订阅者(subscriber)来监听'/traffic_light'话题,消息类型为Bool,并将接收到的消息传递给名为self.traffic_light的回调函数进行处理。此外,它还创建了一个发布者(publisher),将消息发布到'/detector_line'话题,消息类型为Bool,队列大小为10。这段代码的目的是处理交通灯和车道线检测信息。
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def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端,用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ,什么意思?
这段代码是一个Python类的初始化方法。在这个方法中,首先创建了一个用于发布目标位置的发布器`self.pub_goal`,它会向`/move_base_simple/goal`主题发送`PoseStamped`消息。接下来,创建了一个用于发送导航目标的动作客户端`self.move_base`,它会连接到名为"move_base"的动作服务器。然后,通过`self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))`等待动作服务器的连接建立,最多等待60秒。
接下来,创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器`self.sub_socket`,并指定回调函数为`self.socket_cb`。然后,创建了一个用于订阅名为"/traffic_light"的布尔消息的订阅器`self.sub_traffic`,并指定回调函数为`self.traffic_light`。
然后,创建了一个用于发布名为"/detector_line"的布尔消息的发布器`self.pub_line`,用于发布车道线检测信息。创建了一个用于发布名为"/detector_trafficlight"的布尔消息的发布器`self.pub_color`,用于发布交通灯信息。创建了一个用于发布名为"/reached"的布尔消息的发布器`self.pub_reached`,用于发布到达目标位置的信息。最后,创建了一个用于订阅名为"/done"的布尔消息的订阅器`self.sub_done`,并指定回调函数为`self.done_cb`。
另外,添加了一部分代码,创建了一个`tf.TransformListener`对象`self.tf_listener`,用于监听`map`到`base_link`坐标系之间的变换。然后,使用`self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))`等待`map`到`base_link`坐标系变换的建立,最多等待1秒。如果发生了异常,会打印"tf point successful"。
self.dispense_sub=rospy.Subscriber('/dispense_window', Int32, self.position,queue_size=10) self.pick_up_sub=rospy.Subscriber('/pick_up_num', Int32, self.position1,queue_size=10) self.cmd_sub=rospy.Subscriber('/cmd_send', Int32, self.cmd_get,queue_size=10)
这段代码是使用ROS(机器人操作系统)中的Python API来订阅三个话题(topics)的消息。订阅一个话题意味着一个节点(node)正在监听该话题的消息,当该话题发布(publish)消息时,该节点将收到该消息并执行其相应的回调函数(callback function)。
具体来说,这段代码订阅了三个话题:
1. '/dispense_window':订阅了一个类型为Int32的话题,用于接收从一个名为'dispense_window'的发布者(publisher)发送的消息,并且每次收到消息时,将调用self.position函数进行处理。queue_size参数表示在队列中缓存的未处理消息的最大数量。
2. '/pick_up_num':同样是订阅了一个类型为Int32的话题,用于接收从名为'pick_up_num'的发布者发送的消息,并且每次收到消息时,将调用self.position1函数进行处理。
3. '/cmd_send':同样是订阅了一个类型为Int32的话题,用于接收从名为'cmd_send'的发布者发送的消息,并且每次收到消息时,将调用self.cmd_get函数进行处理。
需要注意的是,这些函数必须被正确定义和实现,以确保程序能够正确地处理来自话题的消息。