if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node("getPoint",anonymous=True) rospy.Subscriber('/move_base_simple/goal',PoseStamped,PoseStampedCB,queue_size=10) settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) while(1): Key = getKey() if Key == 'f' or Key == 'F': data_write_csv('test.csv',point) if Key == '\x03': break rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码是一个主程序，用于启动ROS节点，订阅 `/move_base_simple/goal` 话题，并等待用户输入。具体来说，该程序首先使用 `rospy.init_node` 函数初始化一个名为 `getPoint` 的ROS节点，并将其设置为匿名节点。接着，使用 `rospy.Subscriber` 函数订阅名为 `/move_base_simple/goal` 的话题，并设置回调函数为 `PoseStampedCB`，队列大小为 10。

然后，使用 `termios.tcgetattr` 函数保存终端的原始模式，并使用一个无限循环等待用户输入。在每次循环中，使用 `getKey` 函数获取用户输入的字符，并根据输入的字符来执行相应的操作。如果输入的字符是 `f` 或 `F`，则调用 `data_write_csv` 函数将当前的位姿信息写入到名为 `test.csv` 的 CSV 文件中；如果输入的字符是 `Ctrl+C`，即 `\x03`，则跳出循环。最后，使用 `rospy.spin` 函数进入ROS节点的事件循环，并在捕获 `rospy.ROSInterruptException` 异常时跳过该异常。

需要注意的是，在实际使用中，可能需要根据具体的需求来设置节点名称、话题名称、回调函数和文件名等参数。另外，在程序结束时，需要将终端模式恢复为原始模式。

相关问题

BMAP_STATUS_SUCCESS

`BMAP_STATUS_SUCCESS` 是百度地图 JavaScript API 中的一个常量，它的值为0，表示地图操作成功。在一些异步操作中，我们需要根据 API 返回的状态码来判断操作是否成功，可以使用该常量来进行比较。例如：

var geocoder = new BMap.Geocoder();
geocoder.getPoint("北京市海淀区上地十街10号", function(point) {
  if (point) {
    // 地址解析成功
    // do something...
  } else {
    // 地址解析失败
    alert("地址解析失败，请重新输入地址！");
  }
}, "北京市");

在以上代码中，`geocoder.getPoint()` 方法会根据传入的地址信息获取该地址对应的经纬度信息，如果获取成功会返回一个 `BMap.Point` 对象，否则返回 `null`。我们可以使用 `if (point)` 来判断获取是否成功，如果成功则进行后续操作，否则弹出提示框。

编写java程序记录键盘操作鼠标坐标_用java编写程序,

实现这个功能需要使用Java的AWT（Abstract Window Toolkit）库。下面是一个示例程序：

import java.awt.*;
import java.awt.event.*;

public class KeyboardAndMouse extends Frame implements KeyListener, MouseListener, MouseMotionListener {
    private static final long serialVersionUID = 1L;
    private Point mousePosition = new Point(0, 0);
    private TextField tf;

    public KeyboardAndMouse() {
        super("Keyboard and Mouse");
        tf = new TextField(20);
        add(tf, BorderLayout.NORTH);
        addMouseListener(this);
        addMouseMotionListener(this);
        addKeyListener(this);
        pack();
        setVisible(true);
    }

    public static void main(String[] args) {
        new KeyboardAndMouse();
    }

    public void keyPressed(KeyEvent ke) {
        // do nothing
    }

    public void keyReleased(KeyEvent ke) {
        // do nothing
    }

    public void keyTyped(KeyEvent ke) {
        char c = ke.getKeyChar();
        tf.setText(tf.getText() + c);
    }

    public void mousePressed(MouseEvent me) {
        // do nothing
    }

    public void mouseReleased(MouseEvent me) {
        // do nothing
    }

    public void mouseClicked(MouseEvent me) {
        // do nothing
    }

    public void mouseEntered(MouseEvent me) {
        // do nothing
    }

    public void mouseExited(MouseEvent me) {
        // do nothing
    }

    public void mouseMoved(MouseEvent me) {
        mousePosition = me.getPoint();
    }

    public void mouseDragged(MouseEvent me) {
        mousePosition = me.getPoint();
        tf.setLocation(mousePosition);
    }
}

这个程序创建了一个窗口，其中包含一个文本框。当用户在文本框中输入字符时，它们将显示在文本框中。当用户拖动鼠标时，文本框将跟随鼠标移动。当用户按下键时，字符将添加到文本框中。要实现这些功能，程序实现了KeyListener接口、MouseListener接口和MouseMotionListener接口。当用户在文本框中按下键时，keyTyped()方法将被调用，将字符添加到文本框中。当用户拖动鼠标时，mouseDragged()方法将被调用，将文本框移动到鼠标指针的位置。当用户移动鼠标时，mouseMoved()方法将被调用，记录鼠标位置。