rospy.wait_for_message设置时间

rospy.wait_for_message是ROS中的一个函数，它用于等待接收指定话题的消息，直到消息可用为止。该函数有两个参数，第一个参数是话题名称，第二个参数是超时时间，即等待消息的最长时间。如果在超时时间内没有收到消息，函数将返回None。如果不指定超时时间，函数将一直等待消息的到来。

下面是一个例子，演示如何设置rospy.wait_for_message的超时时间为1秒：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('wait_for_message_example')

def callback(msg):
    print('Received message:', msg.data)

rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

msg = rospy.wait_for_message('my_topic', String, timeout=1.0)
if msg is not None:
    print('Received message:', msg.data)
else:
    print('Timed out while waiting for message')

在上面的例子中，我们先定义了一个回调函数callback，用于处理接收到的消息。然后使用rospy.Subscriber订阅了话题my_topic，并使用rospy.wait_for_message等待1秒钟以接收来自该话题的消息。如果在1秒内接收到了消息，将打印消息内容；否则将打印“Timed out while waiting for message”提示。