学习rospy和roscpp中服务相关的函数使用方法，并写一个简单的说明文件

当使用ROS时，服务（Service）是一种方便的机制，用于在ROS节点之间获取或发送数据。rospy和roscpp这两个ROS库都提供了一些服务相关的函数，使得创建服务和使用服务变得容易。

1. 创建服务

在rospy中，可以使用rospy.Service()函数来创建一个新的服务。该函数需要三个参数：

- 服务名称（字符串类型）
- 服务类型（消息类型）
- 回调函数（Python函数）

示例代码：

import rospy
from std_srvs.srv import SetBool, SetBoolResponse

def my_service(req):
    res = SetBoolResponse()
    res.success = True
    res.message = "Service called"
    return res

rospy.init_node('my_node')
my_service_server = rospy.Service('my_service', SetBool, my_service)
rospy.spin()

在roscpp中，可以使用ros::ServiceServer类来创建一个新的服务。该类需要两个参数：

- 服务名称（字符串类型）
- 回调函数（C++函数）

示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/SetBool.h>

bool myService(std_srvs::SetBool::Request  &req,
               std_srvs::SetBool::Response &res)
{
  res.success = true;
  res.message = "Service called";
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::ServiceServer my_service_server = nh.advertiseService("my_service", myService);
  ros::spin();
  return 0;
}

2. 调用服务

在rospy中，可以使用rospy.ServiceProxy()函数来调用一个服务。该函数需要两个参数：

- 服务名称（字符串类型）
- 服务类型（消息类型）

示例代码：

import rospy
from std_srvs.srv import SetBool, SetBoolRequest

rospy.init_node('my_node')
rospy.wait_for_service('my_service')
my_service_client = rospy.ServiceProxy('my_service', SetBool)
req = SetBoolRequest()
req.data = True
res = my_service_client(req)
print(res.message)

在roscpp中，可以使用ros::ServiceClient类来调用一个服务。该类需要一个参数：

- 服务名称（字符串类型）

示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/SetBool.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::ServiceClient my_service_client = nh.serviceClient<std_srvs::SetBool>("my_service");
  std_srvs::SetBoolRequest req;
  req.data = true;
  std_srvs::SetBoolResponse res;
  my_service_client.call(req, res);
  ROS_INFO("%s", res.message.c_str());
  return 0;
}

以上是rospy和roscpp中服务相关的函数使用方法的简单说明。在实际使用中，需要根据具体的需求进行调整和扩展。