'rospy' has no attribute 'spin_once'

`rospy.spin_once()`函数是在ROS Kinetic版本中引入的，如果你的ROS版本较低，可能会导致该函数无法使用。如果你在使用较旧的ROS版本，可以尝试使用`rospy.wait_for_message()`函数来接收一次话题消息，示例代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    # 处理接收到的消息
    rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('topic', String, callback)
    msg = rospy.wait_for_message('topic', String)
    callback(msg)

在这个例子中，我们首先初始化了一个节点，并创建了一个订阅者对象，指定要订阅的话题名称为`topic`，消息类型为`String`，并将回调函数`callback`注册为回调函数。然后，我们使用`rospy.wait_for_message()`函数来等待一次话题消息的到来，并将接收到的消息作为参数传递给回调函数`callback()`来处理。当回调函数处理完毕后，程序会退出。

需要注意的是，使用`rospy.wait_for_message()`函数时，程序会一直阻塞，直到接收到指定话题的消息为止。如果需要持续地接收话题消息，可以使用`rospy.spin()`函数来保持节点一直运行。