if reached == False and color == True: green_light = rospy.Publisher('/traffic_light',Bool,queue_size=10) # ture检测到绿灯 signal.signal(signal.SIGINT,quit) signal.signal(signal.SIGTERM,quit) green_exist = 0 light_xy = np.column_stack(np.where(light_img == 255)) light_x = light_xy[:,0] exist = np.mean(light_x) if np.isnan(exist): green_exist = 0 else: green_exist = len(light_x) if (green_exist == 0): green_light.publish(False) print("stop") else: green_light.publish(True) print("pass") 什么意思

这段代码是一个机器人程序的一部分，用于检测交通灯的颜色并发布相应的消息。根据代码逻辑，如果机器人检测到绿灯（color为True），则会发布一个布尔类型的消息到'/traffic_light'话题，表示绿灯检测到了。如果没有检测到绿灯（green_exist为0），则会发布False并打印"stop"，否则会发布True并打印"pass"。这段代码中还有一些信号处理的部分，用于在接收到SIGINT或SIGTERM信号时退出程序。

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def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

这段代码是一个Python类的初始化方法。在这个方法中，首先创建了一个用于发布目标位置的发布器`self.pub_goal`，它会向`/move_base_simple/goal`主题发送`PoseStamped`消息。接下来，创建了一个用于发送导航目标的动作客户端`self.move_base`，它会连接到名为"move_base"的动作服务器。然后，通过`self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))`等待动作服务器的连接建立，最多等待60秒。

接下来，创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器`self.sub_socket`，并指定回调函数为`self.socket_cb`。然后，创建了一个用于订阅名为"/traffic_light"的布尔消息的订阅器`self.sub_traffic`，并指定回调函数为`self.traffic_light`。

然后，创建了一个用于发布名为"/detector_line"的布尔消息的发布器`self.pub_line`，用于发布车道线检测信息。创建了一个用于发布名为"/detector_trafficlight"的布尔消息的发布器`self.pub_color`，用于发布交通灯信息。创建了一个用于发布名为"/reached"的布尔消息的发布器`self.pub_reached`，用于发布到达目标位置的信息。最后，创建了一个用于订阅名为"/done"的布尔消息的订阅器`self.sub_done`，并指定回调函数为`self.done_cb`。

另外，添加了一部分代码，创建了一个`tf.TransformListener`对象`self.tf_listener`，用于监听`map`到`base_link`坐标系之间的变换。然后，使用`self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))`等待`map`到`base_link`坐标系变换的建立，最多等待1秒。如果发生了异常，会打印"tf point successful"。

给下列代码添加注释：def reach_cb(msg): global reached reached = msg.data def socket_cb(msg): global color color = msg.data def nothing(x): pass def imgRead(imgQueue): # %% 从摄像头读取数据 # cam = cv2.VideoCapture(0) global old_angle cam = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER) if not cam.isOpened(): print("Unable to open camera") else: print('Open camera success!') sub_reached = rospy.Subscriber('/reached',Bool,reach_cb) done_pub = rospy.Publisher('/done',Bool,queue_size=10) sub_color = rospy.Subscriber('/detector_trafficlight', Bool, socket_cb) # true检测红色，false检测蓝色 cmd_vel_pub=rospy.Publisher('/ackermann_cmd',AckermannDrive,queue_size=10)

# 定义一个回调函数，用于接收/reached话题的消息，并将消息数据保存到全局变量reached中
def reach_cb(msg):
    global reached
    reached = msg.data

# 定义一个回调函数，用于接收/detector_trafficlight话题的消息，并将消息数据保存到全局变量color中
def socket_cb(msg):
    global color
    color = msg.data

# 定义一个空函数，用于占位，不执行任何操作
def nothing(x):
    pass

# 定义一个函数，用于从摄像头读取图像数据
def imgRead(imgQueue):
    # 使用gstreamer_pipeline函数打开摄像头并获取摄像头对象cam
    cam = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)
    # 判断摄像头是否成功打开
    if not cam.isOpened():
        print("Unable to open camera")
    else:
        print('Open camera success!')
    # 创建一个订阅器，订阅/reached话题，当有新消息时，调用回调函数reach_cb处理消息
    sub_reached = rospy.Subscriber('/reached', Bool, reach_cb)
    # 创建一个发布器，用于向/done话题发布消息，消息类型为Bool，队列大小为10
    done_pub = rospy.Publisher('/done', Bool, queue_size=10)
    # 创建一个订阅器，订阅/detector_trafficlight话题，当有新消息时，调用回调函数socket_cb处理消息
    sub_color = rospy.Subscriber('/detector_trafficlight', Bool, socket_cb) # true检测红色，false检测蓝色
    # 创建一个发布器，用于向/ackermann_cmd话题发布消息，消息类型为AckermannDrive，队列大小为10
    cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/ackermann_cmd', AckermannDrive, queue_size=10)