std::map<std::string, ros::Publisher> pubs;查找 string

`std::map<std::string, ros::Publisher>` 是 C++ 中使用 `std::map` 这种关联容器来存储键值对的数据结构。在这里，键是 `std::string` 类型（字符串），值是 `ros::Publisher` 类型（ROS（Robot Operating System）中的发布者对象，用于将数据发布到特定的话题）。

如果你想查找特定的 `std::string`（比如 topic 名称），你可以按照以下步骤操作：

1. 使用 `map` 的 `find()` 函数，传入你想要查找的字符串作为参数：

auto it = pubs.find("topic_name");

2. 如果找到了对应的发布者，`it` 将指向该键值对，你可以通过 `it->second` 访问到 `ros::Publisher` 对象；如果没找到，`it` 将是一个 `map::iterator` 的结束迭代器，表示没有找到。

相关问题

std::map<std::string, ros::Publisher> pubs;查找 string 成功和失败返回结果 c++

在C++中，`std::map<std::string, ros::Publisher>` 是一个关联容器，用于存储键值对，其中键是`std::string`类型（通常是主题名），值是`ros::Publisher`对象（用于发布ROS消息）。当你想要查找特定字符串主题（键）对应的`Publisher`时，你可以使用`map`的`find()`方法。

`find(key)`函数尝试查找指定的键（主题名），如果找到匹配项，它会返回一个指向该键值对的迭代器，表示该键在映射中的位置；如果没有找到，它将返回`end()`迭代器，表示查找失败。

以下是查找成功和失败的代码示例：

std::map<std::string, ros::Publisher>::iterator it = pubs.find("your_topic_name");
if (it != pubs.end()) {
    // 查找成功
    std::cout << "Found publisher for topic: " << it->first << std::endl;
    // 使用找到的publisher
    it->second.publish(some_message);
} else {
    // 查找失败
    std::cout << "No publisher found for topic: " << "your_topic_name" << std::endl;
}

在这里，你需要用实际的主题名替换`"your_topic_name"`。如果`find()`返回的迭代器不等于`end()`，则表示找到了匹配项并可以使用`->second`访问`Publisher`。如果等于`end()`，则表示没有找到对应的发布者。

std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";改为用ROS发布

如果您想将该语句改为使用ROS发布消息的形式，可以使用`ros::Publisher`和`std_msgs::String`消息类型。具体实现可以参考下面的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

// 定义ROS节点名称
const std::string NODE_NAME = "hex_publisher";

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建ROS发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000);

    // 发布循环
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        // 将buffer转换为16进制字符串
        std::stringstream ss;
        for (int i = 0; i < buffer_size; i++)
        {
            ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
        }

        // 创建ROS消息
        std_msgs::String msg;
        msg.data = ss.str();

        // 发布ROS消息
        pub.publish(msg);

        // 循环等待
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先创建了一个名为`hex_values`的主题，用于发布16进制字符串。然后，我们将每个字节转换为16进制字符串，并将其存储在`std_msgs::String`类型的消息中。最后，我们使用ROS发布者将该消息发布到`hex_values`主题中。在循环中，我们使用`ros::spinOnce()`等待并处理所有传入的ROS消息，并使用`ros::Rate`控制发布速率。