ros::Publisher **pub = nullptr;使用ros2在C++中怎么写？

在ROS 2（Robot Operating System version 2）的C++ API中，创建`rclcpp::Publisher`实例通常涉及到以下步骤[^1]：

1. 引入所需的头文件：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp> // 假设你要发布String消息
#include <rclcpp/publisher.hpp> // 包含Publisher相关的功能

2. 创建Publisher对象之前，先初始化ROS节点：

rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node"); // 创建节点

3. 定义要发布的主题名称和消息类型（这里以`std_msgs/String`为例）：

std::string topic_name = "my_topic"; // 按需替换为实际主题名
const rclcpp::message_type_t message_type = std_msgs::msg::String::type();

4. 使用`rclcpp::PublisherFactory`创建Publisher：

// 创建PublisherFactory对象，这里省略了具体的实现细节，因为通常是在ROS包内部定义的
rclcpp::PublisherFactory publisher_factory;

// 创建Publisher（publisher_ptr是一个rclcpp::PublisherBase指针）
rclcpp::PublisherBase::SharedPtr pub;
pub = node->create_publisher(message_type, topic_name, rclcpp::QoS()); // 默认QoS

5. 如果你想设置特定的QoS，可以在创建时传递：

rclcpp::QoS desired_qos(rclcpp::KeepLast(1)); // 保持最后一个消息
pub = node->create_publisher(message_type, topic_name, desired_qos);

请注意，`rclcpp::PublisherFactory`的具体实现可能因ROS包而异，上述示例仅展示了一个通用的概念。