ros::Duration(1 / 1)是什么意思

ros::Duration(1 / 1) 意思是创建一个 ros::Duration 对象，其时间长度为 1 秒。

ros::Duration 类是 ROS 的一个基础类型，用于表示时间间隔。可以使用它来计算时间间隔，比如两个 ros::Time 对象之间的时间差。可以使用它来等待指定的时间间隔，比如使用 ros::Duration::sleep() 函数等待一段时间。

在 ros::Duration(1 / 1) 中，1 / 1 是一个整数除法运算，结果为 1，因此 ros::Duration 对象的时间长度为 1 秒。

相关问题

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

好的，我们需要对代码进行一些修改。首先，我们需要将小海龟的线速度和角速度设置为三叶草的运动轨迹。其次，我们需要将循环次数修改为3，以便画出三叶草。最后，我们需要将小海龟的左转弯改为右转弯，以便画出完整的三叶草。

下面是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv) {
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "turtle_clover");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令
  ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

  // 设置循环的频率（10Hz）
  ros::Rate loop_rate(10);

  // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象
  geometry_msgs::Twist msg;

  // 设置线速度和角速度，画三叶草
  msg.linear.x = 1.0;  // 线速度
  msg.angular.z = 2.0; // 角速度

  // 循环3次，画三叶草
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    // 发布速度指令，画三叶草
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      velocity_pub.publish(msg);
      ros::Duration(2.0).sleep();
    }

    // 停止小海龟的运动
    msg.linear.x = 0.0;
    velocity_pub.publish(msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // 发布速度指令，使小海龟右转弯
    msg.linear.x = 0.5;
    msg.angular.z = -2.0;
    velocity_pub.publish(msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // 恢复直行状态
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.angular.z = 2.0;
  }

  // 停止小海龟的运动
  msg.linear.x = 0.0;
  msg.angular.z = 0.0;
  velocity_pub.publish(msg);

  // 循环处理ROS回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

修改后的代码中，小海龟的角速度设置为2.0，使其能够画出三叶草的轨迹；循环次数改为3，以便画出三叶草；左转弯改为右转弯，以便画出完整的三叶草。

In member function ‘virtual bool xarm_control::XArmHW::init(ros::NodeHandle&, ros::NodeHandle&)’: /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:155:3: error: ‘hw_nh_’ was not declared in this scope; did you mean ‘hw_ns_’? 155 | hw_nh_ = robot_hw_nh; | ^~~~~~ | hw_ns_ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:156:3: error: ‘root_nh_’ was not declared in this scope; did you mean ‘root_nh’? 156 | root_nh_ = root_nh; | ^~~~~~~~ | root_nh /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:206:3: error: ‘locked_ip_key_’ was not declared in this scope 206 | locked_ip_key_ = "/uf_robot/" + robot_ip; | ^~~~~~~~~~~~~~ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:225:48: error: no matching function for call to ‘xarm_api::XArmDriver::init(ros::NodeHandle&, std::string&, bool)’ 225 | xarm_driver_.init(robot_hw_nh, robot_ip, true); | ^ In file included from /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/include/xarm_controller/xarm_hw.h:36, from /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:8: /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_api/include/xarm_api/xarm_driver.h:21:14: note: candidate: ‘void xarm_api::XArmDriver::init(ros::NodeHandle&, std::string&)’ 21 | void init(ros::NodeHandle& root_nh, std::string &server_ip); | ^~~~ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_api/include/xarm_api/xarm_driver.h:21:14: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp: In destructor ‘virtual xarm_control::XArmHW::~XArmHW()’: /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:258:3: error: ‘root_nh_’ was not declared in this scope 258 | root_nh_.setParam(locked_ip_key_, false); | ^~~~~~~~ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:258:21: error: ‘locked_ip_key_’ was not declared in this scope 258 | root_nh_.setParam(locked_ip_key_, false); | ^~~~~~~~~~~~~~ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp: In member function ‘virtual void xarm_control::XArmHW::write(const ros::Time&, const ros::Duration&)’: /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:456:5: error: ‘hw_nh_’ was not declared in this scope; did you mean ‘hw_ns_’? 456 | hw_nh_.param<float>("velo_duration", velo_duration, VELO_DURATION); | ^~~~~~ | hw_ns_ /home/sparks/xarm_ws/src/xarm_ros/xarm_controller/src/xarm_hw.cpp:456:18: error: expected primary-expression before ‘float’ 456 | hw_nh_.param<float>("velo_duration", velo_duration, VELO_DURATION); | ^~~~~ make[2]: *** [xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/xarm_hw.dir/build.make:63：xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/xarm_hw.dir/src/xarm_hw.cpp.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:6937：xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/xarm_hw.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 如何解决

根据错误信息，有几个问题需要解决：

1. 'hw_nh_'变量未在作用域内声明。可能是在代码中忘记声明该变量或者使用了错误的变量名。请检查代码，并确保在使用该变量之前进行了正确的声明。

2. 'root_nh_'变量未在作用域内声明。可能是在代码中忘记声明该变量或者使用了错误的变量名。请检查代码，并确保在使用该变量之前进行了正确的声明。

3. 'locked_ip_key_'变量未在作用域内声明。可能是在代码中忘记声明该变量或者使用了错误的变量名。请检查代码，并确保在使用该变量之前进行了正确的声明。

4. 'xarm_driver_.init()'函数调用的参数个数不匹配。根据错误信息，该函数期望两个参数，但是提供了三个参数。请检查代码，并确保传递正确的参数数量和类型。

5. 'root_nh_'和'locked_ip_key_'变量在析构函数中未在作用域内声明。可能是在代码中忘记声明这些变量或者使用了错误的变量名。请检查代码，并确保在使用这些变量之前进行了正确的声明。

6. 'hw_nh_'变量未在作用域内声明。可能是在代码中忘记声明该变量或者使用了错误的变量名。请检查代码，并确保在使用该变量之前进行了正确的声明。

根据具体情况，你可以检查并修复这些问题，以解决编译错误。