ros::Duration(1.0).sleep()

时间: 2024-05-27 09:11:13 浏览: 115
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解决ros安装时提示：‘raw.githubusercontent.com’出错的离线包

This line of code is a delay function in ROS (Robot Operating System) that causes the program to pause for one second before continuing with the next instruction. It is commonly used in robotics applications to introduce a delay between actions or to synchronize the behavior of multiple robots. The argument "1.0" specifies the duration of the delay in seconds.
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#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟右转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = -2.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = ...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int i = 0; i < 5; i++) { // 发布速度指令，使小海龟向前移动 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点 ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯 ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; // 恢复线速度 msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度 } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成循环三次

ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间...

bool ElevationMapping::initialize() { ROS_INFO("Elevation mapping node initializing ... "); fusionServiceThread_ = boost::thread(&ElevationMapping::runFusionServiceThread, this); ros::Duration(1.0).sleep(); // Need this to get the TF caches fill up. resetMapUpdateTimer(); fusedMapPublishTimer_.start(); visibilityCleanupThread_ = boost::thread([this] { visibilityCleanupThread(); }); visibilityCleanupTimer_.start(); initializeElevationMap(); return true; } 翻译

这是一个名为ElevationMapping的类的初始化函数，它包括以下步骤： 1.打印初始化信息。 2.创建一个线程来运行ElevationMapping类的runFusionServiceThread函数。 3.等待1秒钟，以使TF缓存填充。...

解释以下代码int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "position_listener"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher positiion_pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("car_position",3); geometry_msgs::Pose msg; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(100); while (node.ok()) { tf::StampedTransform transform; try{ listener.lookupTransform("map", "base_footprint", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } msg.position.x = transform.getOrigin().getX(); msg.position.y = transform.getOrigin().getY(); msg.position.z = transform.getOrigin().getZ(); msg.orientation.w = transform.getRotation().w(); msg.orientation.x = transform.getRotation().x(); msg.orientation.y = transform.getRotation().y(); msg.orientation.z = transform.getRotation().z(); positiion_pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0;

这段代码是一个ROS的节点程序，它监听TF变换并将机器人的位置信息发布到ROS话题"car_position"上。具体来说，它首先使用ros::init()函数初始化ROS节点，然后创建一个节点句柄node。接下来，它创建一个名为"car_...

将下段代码转成python程序“#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose2D.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; double x,y,z, qx,qy,qz, qw; double theta; geometry_msgs::Pose2D pos_now; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z(); tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now); printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0; };

以下是将C++代码转换为Python代码的结果： python #!/usr/bin/env python import rospy ... rospy.sleep(1.0) rate.sleep() end = rospy.Time.now() print("EndTime: {}".format(end))

ros::sleep::sleep()

ros::Duration(1.0).sleep(); This will pause the execution of the current thread for 1 second. Note that the sleep() function is a blocking function, which means that it will prevent the current...

ros::Duration

ros::Duration 是 ROS 中的一个时间类，用于表示一段时间的长度，以秒为...ros::Duration(1.0).sleep(); 其中，ros::Duration(1.0) 表示一段 1 秒钟的时间长度，.sleep() 方法会使当前线程休眠相应的时间。

c++代码ros功能包中现有两个定时器，第一个定时器只执行一次，第二个每隔10分钟执行一次，要求第二个定时器在第一个定时器执行完毕后才开始计时执行同时不会阻塞ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback)这个函数的执行，不使用线程具体代码

ros::Timer first_timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), first_timer_callback, true); // 第二个定时器，每隔10分钟执行一次 ros::Timer second_timer; // ROS订阅者，接收消息并调用回调函数 ros::...

ros::Time::now();打印时间

如果你想要在ROS中打印当前时间，可以使用以下代码： cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv)...另外，我们使用ros::Duration(1.0).sleep()让程序休眠1秒钟，以便我们能看到时间在不断变化。

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

ros::Duration(1.0).sleep(); } return 0; } 这段代码会让机器人画出一朵花，具体的实现方法是：机器人先向前走一段距离，然后旋转一定角度，再向前走一段距离，如此反复，最后形成一朵花的图案。 你可以...
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marker.lifetime = ros::Duration(); // Publish the marker while (marker_pub.getNumSubscribers() ) { if (!ros::ok()) { return 0; } ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker"); ...

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ros::Duration(0.1).sleep(); } return 0; } 在上面的例子中，我们创建了一个可视化标记发布器，将标记的类型设置为球体，并将其位置设置为(1,2,0)。在while循环中，我们不断更新标记的时间戳，并且以一定...

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ros::Duration(1.0).sleep(); } return 0; } 在这个示例代码中，我们创建了一个tf监听器，并设置了目标坐标系和源坐标系的名称。然后，在一个while循环中，使用lookupTransform函数进行反向计算，并输出...

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ros::Duration(1.0).sleep(); ros::Rate则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如，下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行，即每隔100ms执行一次： ...

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