bool ElevationMapping::initialize() { ROS_INFO("Elevation mapping node initializing ... "); fusionServiceThread_ = boost::thread(&ElevationMapping::runFusionServiceThread, this); ros::Duration(1.0).sleep(); // Need this to get the TF caches fill up. resetMapUpdateTimer(); fusedMapPublishTimer_.start(); visibilityCleanupThread_ = boost::thread([this] { visibilityCleanupThread(); }); visibilityCleanupTimer_.start(); initializeElevationMap(); return true; } 翻译

这是一个名为ElevationMapping的类的初始化函数，它包括以下步骤：

1.打印初始化信息。

2.创建一个线程来运行ElevationMapping类的runFusionServiceThread函数。

3.等待1秒钟，以使TF缓存填充。

4.重置地图更新计时器。

5.启动融合地图发布计时器。

6.创建一个线程来运行visibilityCleanupThread函数。

7.启动可视性清理计时器。

8.初始化高程地图。

该函数返回true。