bool ElevationMapping::initialize() { ROS_INFO("Elevation mapping node initializing ... "); fusionServiceThread_ = boost::thread(&ElevationMapping::runFusionServiceThread, this); ros::Duration(1.0).sleep(); // Need this to get the TF caches fill up. resetMapUpdateTimer(); fusedMapPublishTimer_.start(); visibilityCleanupThread_ = boost::thread([this] { visibilityCleanupThread(); }); visibilityCleanupTimer_.start(); initializeElevationMap(); return true; } 翻译

这是一个名为ElevationMapping的类的初始化函数，它包括以下步骤：

1.打印初始化信息。

2.创建一个线程来运行ElevationMapping类的runFusionServiceThread函数。

3.等待1秒钟，以使TF缓存填充。

4.重置地图更新计时器。

5.启动融合地图发布计时器。

6.创建一个线程来运行visibilityCleanupThread函数。

7.启动可视性清理计时器。

8.初始化高程地图。

该函数返回true。

相关问题

这是上题的代码：def infix_to_postfix(expression): precedence = {'!': 3, '&': 2, '|': 1, '(': 0} op_stack = [] postfix_list = [] token_list = expression.split() for token in token_list: if token.isalnum(): postfix_list.append(token) elif token == '(': op_stack.append(token) elif token == ')': top_token = op_stack.pop() while top_token != '(': postfix_list.append(top_token) top_token = op_stack.pop() else: # operator while op_stack and precedence[op_stack[-1]] >= precedence[token]: postfix_list.append(op_stack.pop()) op_stack.append(token) while op_stack: postfix_list.append(op_stack.pop()) return ' '.join(postfix_list) class Node: def __init__(self, value): self.value = value self.left_child = None self.right_child = None def build_expression_tree(postfix_expr): operator_stack = [] token_list = postfix_expr.split() for token in token_list: if token.isalnum(): node = Node(token) operator_stack.append(node) else: right_node = operator_stack.pop() left_node = operator_stack.pop() node = Node(token) node.left_child = left_node node.right_child = right_node operator_stack.append(node) return operator_stack.pop() def evaluate_expression_tree(node, variable_values): if node.value.isalnum(): return variable_values[node.value] else: left_value = evaluate_expression_tree(node.left_child, variable_values) right_value = evaluate_expression_tree(node.right_child, variable_values) if node.value == '!': return not left_value elif node.value == '&': return left_value and right_value elif node.value == '|': return left_value or right_value expression = "!a & (b | c)" postfix_expression = infix_to_postfix(expression) expression_tree = build_expression_tree(postfix_expression) variable_values = {'a': True, 'b': False, 'c': True} result = evaluate_expression_tree(expression_tree, variable_values) print(result)

好的，感谢提供代码。以下是针对你的问题的解答：

1. 打印二叉树构造过程

在 build_expression_tree 函数中，operator_stack 列表存储了构建二叉树的过程。我们可以在函数中添加打印语句来查看二叉树构建过程。

代码如下：

def build_expression_tree(postfix_expr):
    operator_stack = []
    token_list = postfix_expr.split()

    for token in token_list:
        if token.isalnum():
            node = Node(token)
            operator_stack.append(node)
        else:
            right_node = operator_stack.pop()
            left_node = operator_stack.pop()
            node = Node(token)
            node.left_child = left_node
            node.right_child = right_node
            operator_stack.append(node)
        
        # 打印二叉树构建过程
        print([i.value for i in operator_stack])

    return operator_stack.pop()

在运行 build_expression_tree 函数时，将会打印出二叉树构建过程。

2. 打印后缀表达式和二叉树后序遍历序列

在函数 infix_to_postfix 中，postfix_list 列表存储了后缀表达式。我们可以在函数返回后缀表达式的同时，打印出后缀表达式。

代码如下：

def infix_to_postfix(expression):
    precedence = {'!': 3, '&': 2, '|': 1, '(': 0}
    op_stack = []
    postfix_list = []
    token_list = expression.split()

    for token in token_list:
        if token.isalnum():
            postfix_list.append(token)
        elif token == '(':
            op_stack.append(token)
        elif token == ')':
            top_token = op_stack.pop()
            while top_token != '(':
                postfix_list.append(top_token)
                top_token = op_stack.pop()
        else:
            # operator
            while op_stack and precedence[op_stack[-1]] >= precedence[token]:
                postfix_list.append(op_stack.pop())
            op_stack.append(token)

    while op_stack:
        postfix_list.append(op_stack.pop())

    # 打印后缀表达式
    print(f"后缀表达式：{' '.join(postfix_list)}")

    return ' '.join(postfix_list)


def build_expression_tree(postfix_expr):
    operator_stack = []
    token_list = postfix_expr.split()

    for token in token_list:
        if token.isalnum():
            node = Node(token)
            operator_stack.append(node)
        else:
            right_node = operator_stack.pop()
            left_node = operator_stack.pop()
            node = Node(token)
            node.left_child = left_node
            node.right_child = right_node
            operator_stack.append(node)
        
        # 打印二叉树构建过程
        print([i.value for i in operator_stack])

    return operator_stack.pop()

expression = "!a & (b | c)"
postfix_expression = infix_to_postfix(expression)
expression_tree = build_expression_tree(postfix_expression)

# 打印二叉树后序遍历序列
print("二叉树后序遍历序列：", end="")
def postorder(node):
    if node:
        postorder(node.left_child)
        postorder(node.right_child)
        print(node.value, end=" ")
postorder(expression_tree)
print()

在运行程序时，将会先打印出后缀表达式，然后是构建二叉树的过程，最后打印出二叉树的后序遍历序列。

3. 打印二叉树评估过程

在 evaluate_expression_tree 函数中，我们可以添加打印语句来查看二叉树评估的过程。

代码如下：

def evaluate_expression_tree(node, variable_values):
    if node.value.isalnum():
        return variable_values[node.value]
    else:
        left_value = evaluate_expression_tree(node.left_child, variable_values)
        right_value = evaluate_expression_tree(node.right_child, variable_values)
        if node.value == '!':
            result = not left_value
        elif node.value == '&':
            result = left_value and right_value
        elif node.value == '|':
            result = left_value or right_value

        # 打印二叉树评估过程
        print(f"节点 {node.value} 的值为 {result}")

        return result

expression = "!a & (b | c)"
postfix_expression = infix_to_postfix(expression)
expression_tree = build_expression_tree(postfix_expression)
variable_values = {'a': True, 'b': False, 'c': True}
result = evaluate_expression_tree(expression_tree, variable_values)
print(result)

在运行程序时，将会先打印出后缀表达式，然后是构建二叉树的过程，接着会打印出二叉树评估的过程。

4. 显示公式真值表

可以通过遍历变量的所有取值，来计算表达式的真值表。

代码如下：

expression = "!a & (b | c)"
postfix_expression = infix_to_postfix(expression)
expression_tree = build_expression_tree(postfix_expression)

# 遍历变量的所有可能取值
variable_values = {'a': True, 'b': False, 'c': True}
variable_names = list(variable_values.keys())
print(" ".join(variable_names), expression)

for i in range(2**len(variable_names)):
    values = [bool(int(x)) for x in bin(i)[2:].zfill(len(variable_names))]
    variable_values = dict(zip(variable_names, values))
    result = evaluate_expression_tree(expression_tree, variable_values)
    print(" ".join([str(int(x)) for x in values]), int(result))
    

在运行程序时，将会先打印出后缀表达式，然后是构建二叉树的过程，接着会打印出真值表。

AttributeError: 'numpy.bool_' object has no attribute 'startswith'

AttributeError: 'numpy.bool_' object has no attribute 'startswith'是一个错误提示，意味着在使用numpy库时，尝试对一个numpy.bool_类型的对象使用startswith方法，但是numpy.bool_类型没有该方法。

numpy.bool_是numpy库中的布尔类型，它表示一个布尔值（True或False）。startswith方法是字符串类型的方法，用于判断字符串是否以指定的前缀开头。

如果你想对一个numpy数组中的元素进行startswith操作，你需要先将其转换为字符串类型。可以使用numpy的astype方法将数组转换为字符串类型，然后再进行startswith操作。

以下是一个示例代码：

import numpy as np

# 创建一个包含布尔值的numpy数组
arr = np.array([True, False, True])

# 将数组转换为字符串类型
arr_str = arr.astype(str)

# 对字符串数组进行startswith操作
for s in arr_str:
if s.startswith('T'):
print(s)