ros::sleep::sleep()

时间: 2023-09-07 16:13:16 浏览: 150
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sleep

The sleep() function in ROS (Robot Operating System) is a function that causes the current thread to sleep for a specified amount of time. It is used to delay the execution of a program or a specific part of a program in order to synchronize with other processes, wait for data to arrive, or simply to avoid overloading the system. The syntax for the sleep() function is: ``` void sleep(double sec); ``` Here, sec is the number of seconds to sleep. For example, if we want to make the current thread sleep for 1 second, we can use the following code: ``` ros::Duration(1.0).sleep(); ``` This will pause the execution of the current thread for 1 second. Note that the sleep() function is a blocking function, which means that it will prevent the current thread from executing any other code until the sleep time is completed.
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ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; } void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){ std::string folder_name = logs_path + get_...

详细解释一下ros::Rate loop_rate(m_frameRate); ros::AsyncSpinner spinner(m_threadNum); spinner.start(); while (ros::ok()) { loop_rate.sleep(); } 什么意思

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#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

这是一个使用ROS控制海龟机器人移动的C++代码。首先，ROS节点被初始化并命名为"turtlebot_control"。然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的...

ros::init(argc,argv,"yolov5_topic"); ROS_INFO("yolov5_topic node started"); Yolo_Detect yolo_detect; while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); if(!image_update) { ros::Duration(0.1).sleep(); continue; } else { image_update = false; } yolo_detect.Inference(); } return 0;

如果为假，则使用 ros::Duration(0.1).sleep() 延迟一段时间，并继续下一次循环。这段代码的目的是等待图像更新。 如果 image_update 的值为真，则将其设置为假，表示已经处理了图像更新。 最后，调用 yolo_...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }详细解释一下这个

最后，调用ROS定时器的sleep函数，以便控制程序以10Hz的速率运行。 rate.sleep(); 整个程序的最后一行是返回0，表示程序运行结束。 return 0; 综上所述，这个C++代码实现了一个控制机器人移动的...

#include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); count+=2; } return 0; }注释一下都是什么意思

这是一个基于ROS（机器人操作系统）框架的发布者节点，用于向名为“chatter”的话题发布消息。... loop_rate.sleep(); // 等待直到达到设置的循环频率 count += 2; // 每次循环将计数器加 2 } return 0; }

将下段代码转成python程序“#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose2D.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; double x,y,z, qx,qy,qz, qw; double theta; geometry_msgs::Pose2D pos_now; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z(); tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now); printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0; };

以下是将C++代码转换为Python代码的结果： python #!/usr/bin/env python import rospy ... rospy.sleep(1.0) rate.sleep() end = rospy.Time.now() print("EndTime: {}".format(end))

ros::Rate loop_rate(10)与 ros::Rate r()的区别

这两个语句的区别在于，ros::Rate loop_rate(10)是在创建一个名为loop_rate的对象时同时设定它的频率为10Hz，而ros::Rate r()则是创建一个名为r的对象，但是没有设定频率。如果使用r.sleep()来控制循环的频率，需要...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟右转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular....

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise...

解释以下代码int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "position_listener"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher positiion_pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("car_position",3); geometry_msgs::Pose msg; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(100); while (node.ok()) { tf::StampedTransform transform; try{ listener.lookupTransform("map", "base_footprint", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } msg.position.x = transform.getOrigin().getX(); msg.position.y = transform.getOrigin().getY(); msg.position.z = transform.getOrigin().getZ(); msg.orientation.w = transform.getRotation().w(); msg.orientation.x = transform.getRotation().x(); msg.orientation.y = transform.getRotation().y(); msg.orientation.z = transform.getRotation().z(); positiion_pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0;

这段代码是一个ROS的节点程序，它监听TF变换并将机器人的位置信息发布到ROS话题"car_position"上。具体来说，它首先使用ros::init()函数初始化ROS节点，然后创建一个节点句柄node。接下来，它创建一个名为"car_...

#include <iostream> #include <cmath> #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include #include "plan_env/lec4.h" #include "ego_planner/TutorialGoal.h" using namespace std; ros::Subscriber odom_sub; ros::Publisher param_goal_pub; ros::ServiceClient client; int waypoint_num_; double waypoints_[50][3]; double spin_rate; // void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) { ROS_WARN_ONCE("odom CB"); static int way_point_count = 0; if (way_point_count >= waypoint_num_) { ROS_WARN_ONCE("all points pub"); return; } float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2)); //TODO /***your code for publishing drone goal***/ } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node"); ros::NodeHandle n("~"); odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback); param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10); //TODO /*your code for param reading*/ for(i) n.param("point_x", waypoints_ []); n.param("point_y", waypoints_10.0); n.param("point_z", waypoints_ 10.0); n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0); ros::Duration(0.5).sleep(); ros::Rate loop_rate(spin_rate); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }补充完整这段代码

ros::Duration(0.5).sleep(); ros::Rate loop_rate(spin_rate); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } 这段代码是一个ROS节点，用于读取参数并发布无人机的目标位置。它通过...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int i = 0; i < 5; i++) { // 发布速度指令，使小海龟向前移动 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点 ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯 ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; // 恢复线速度 msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度 } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成循环三次

ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令...

ros::Duration(1.0).sleep()

This line of code is a delay function in ROS (Robot Operating System) that causes the program to pause for one second before continuing with the next instruction. It is commonly used in robotics ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

这段代码展示了如何在ROS中使用C++控制海机器人绘制矩。代码中通过发布geometry_msgs::Twist的消息来控制海龟机器人的运动。 cpp #includeros/ros.h> #include_msgs/Twist.h#include #define PI 3....

ros::spinOnce

loop_rate.sleep(); } 在这个例子中，ros::spinOnce()被放置在主循环中，以便ROS节点能够在每次循环中处理所有待处理的ROS消息。在调用ros::spinOnce()之后，ROS节点将处理所有待处理的消息，包括所有订阅...

ros::Duration

ros::Duration 是 ROS 中的一个时间类，用于表示一段时间的长度，以秒为...ros::Duration(1.0).sleep(); 其中，ros::Duration(1.0) 表示一段 1 秒钟的时间长度，.sleep() 方法会使当前线程休眠相应的时间。

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