ros::init(argc,argv,"yolov5_topic"); ROS_INFO("yolov5_topic node started"); Yolo_Detect yolo_detect; while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); if(!image_update) { ros::Duration(0.1).sleep(); continue; } else { image_update = false; } yolo_detect.Inference(); } return 0;

这段代码是一个ROS节点的主循环代码，用于运行一个名为 `yolov5_topic` 的节点，并在循环中执行目标检测。

首先，使用 `ros::init` 初始化ROS节点，并将节点名称设置为 `yolov5_topic`。

然后，使用 `ROS_INFO` 输出日志信息，表示节点已经启动。

接下来，创建一个名为 `yolo_detect` 的 `Yolo_Detect` 对象，用于执行目标检测操作。

在 `while (ros::ok())` 循环中，首先调用 `ros::spinOnce()` 处理接收到的ROS消息。

然后，检查变量 `image_update` 的值。如果为假，则使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 延迟一段时间，并继续下一次循环。这段代码的目的是等待图像更新。

如果 `image_update` 的值为真，则将其设置为假，表示已经处理了图像更新。

最后，调用 `yolo_detect.Inference()` 执行目标检测操作。

当ROS节点结束运行时，返回0表示成功执行。

总体上，这段代码的作用是启动一个ROS节点，并在循环中等待图像更新并执行目标检测操作。

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mv PX4_yolov5/yolov5_ros /yolov5_ros

这个命令的作用是将当前目录下的`PX4_yolov5/yolov5_ros`文件夹移动到根目录下并改名为`yolov5_ros`。具体的操作如下所示：

mv PX4_yolov5/yolov5_ros /yolov5_ros

注意，这个命令需要在root权限下运行，否则会提示`Permission denied`的错误信息。

YOLOv5_ROS编译

要在ROS中使用YOLOv5，需要先将其编译成ROS节点。以下是一些步骤：

1. 克隆YOLOv5的GitHub仓库：

git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git

2. 进入yolov5_ros目录：

cd yolov5_ros

3. 使用catkin_make编译ROS节点：

catkin_make

4. 编译完成后，运行YOLOv5节点：

roslaunch yolov5_ros yolov5.launch

这将启动ROS节点并运行YOLOv5检测器。你可以在yolov5_ros目录下的config文件夹中修改参数来调整检测器的行为。