ros::Duration

`ros::Duration` 是 ROS 中的一个时间类，用于表示一段时间的长度，以秒为单位。它可以用于计算两个时间点之间的时间差，也可以用于设置延时等待的时间。在 ROS 中，许多节点和消息都需要使用时间戳来进行同步，`ros::Duration` 可以方便地进行时间计算和转换。例如，如果我们想要等待 1 秒钟，可以使用以下代码：

ros::Duration(1.0).sleep();

其中，`ros::Duration(1.0)` 表示一段 1 秒钟的时间长度，`.sleep()` 方法会使当前线程休眠相应的时间。

相关问题

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后，ROS会继续等待下一个事件的发生，而不是立即再次调用`creat_callback`函数。

因此，在这段代码中，回调函数`creat_callback`只会被调用一次，即当计时器第一次超时时。如果想要周期性地执行回调函数，可以将计时器的周期设置为非零值，比如`ros::Duration(1.0)`表示每隔1秒执行一次回调函数。这样，在每次计时器超时时，ROS都会自动调用回调函数来处理事件。