ros::Duration
时间: 2023-10-03 12:03:24 浏览: 36
`ros::Duration` 是 ROS 中的一个时间类,用于表示一段时间的长度,以秒为单位。它可以用于计算两个时间点之间的时间差,也可以用于设置延时等待的时间。在 ROS 中,许多节点和消息都需要使用时间戳来进行同步,`ros::Duration` 可以方便地进行时间计算和转换。例如,如果我们想要等待 1 秒钟,可以使用以下代码:
```
ros::Duration(1.0).sleep();
```
其中,`ros::Duration(1.0)` 表示一段 1 秒钟的时间长度,`.sleep()` 方法会使当前线程休眠相应的时间。
相关问题
ros::Duration()
`ros::Duration()` 是 ROS 中的一个类,它表示时间间隔。它的默认构造函数会创建一个时间间隔为0的 `ros::Duration` 对象。你可以使用它来计算时间差,例如:
```
ros::Time start_time = ros::Time::now();
// 执行某些操作
ros::Time end_time = ros::Time::now();
ros::Duration duration = end_time - start_time;
ROS_INFO("执行时间:%f 秒", duration.toSec());
```
这里,我们使用 `ros::Time::now()` 获取当前时间,然后计算执行某些操作所用的时间间隔,并使用 `toSec()` 函数将时间间隔转换为秒。
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗
在这段代码中,`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态,等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时,ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后,ROS会继续等待下一个事件的发生,而不是立即再次调用`creat_callback`函数。
因此,在这段代码中,回调函数`creat_callback`只会被调用一次,即当计时器第一次超时时。如果想要周期性地执行回调函数,可以将计时器的周期设置为非零值,比如`ros::Duration(1.0)`表示每隔1秒执行一次回调函数。这样,在每次计时器超时时,ROS都会自动调用回调函数来处理事件。