帮我用C++和Ros写小乌龟走正方形的代码

好的，首先需要安装ROS和Turtlesim。然后可以按照以下步骤编写代码：

1. 创建一个ROS包，并在其中创建一个节点。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg turtle_square std_msgs rospy roscpp turtlesim
$ cd turtle_square
$ mkdir src
$ cd src
$ touch turtle_square.cpp

2. 在 `turtle_square.cpp` 中编写代码。

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

// 定义全局变量
turtlesim::Pose turtle_pose;
ros::Publisher vel_pub;
ros::Subscriber pose_sub;

// 回调函数，获取小乌龟当前位置
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose) {
    turtle_pose.x = pose->x;
    turtle_pose.y = pose->y;
    turtle_pose.theta = pose->theta;
}

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_square");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建Publisher和Subscriber
    vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 设置频率
    ros::Rate rate(10);

    // 设置速度
    geometry_msgs::Twist vel;
    vel.linear.x = 1;
    vel.angular.z = 0;

    // 小乌龟走正方形
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        // 直行1秒
        vel_pub.publish(vel);
        ros::Duration(1.0).sleep();

        // 停止0.5秒
        vel.linear.x = 0;
        vel_pub.publish(vel);
        ros::Duration(0.5).sleep();

        // 转弯90度
        vel.angular.z = 1.5708;
        vel_pub.publish(vel);
        ros::Duration(1.0).sleep();

        // 停止0.5秒
        vel.angular.z = 0;
        vel_pub.publish(vel);
        ros::Duration(0.5).sleep();
    }

    return 0;
}

3. 编译并运行节点。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun turtle_square turtle_square

小乌龟应该会开始走正方形了。