帮我用C++和Ros写乌龟走正方形的代码
时间: 2023-12-06 19:43:39 浏览: 51
好的,以下是基于ROS的C++代码,可以让乌龟走正方形:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_square");
ros::NodeHandle nh;
// 创建Publisher发布速度控制命令
ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置速度控制命令
geometry_msgs::Twist cmd_vel;
cmd_vel.linear.x = 0.2;
cmd_vel.angular.z = 0.0;
// 设置运动方向和距离
int direction = 1;
double distance = 2.0;
// 循环让乌龟走正方形
for (int i = 0; i < 4; i++) {
// 发布速度控制命令让乌龟向前移动一段距离
ros::Time start_time = ros::Time::now();
double moved_distance = 0.0;
while (moved_distance < distance) {
vel_pub.publish(cmd_vel);
ros::Duration(0.1).sleep();
moved_distance = 0.2 * (ros::Time::now() - start_time).toSec();
}
// 发布速度控制命令让乌龟旋转90度
cmd_vel.linear.x = 0.0;
cmd_vel.angular.z = direction * 0.8;
ros::Duration(1.0).sleep();
// 更新运动方向
direction *= -1;
}
return 0;
}
```
以上代码假设乌龟的名字为"turtle1",并且已经启动了ROS系统。代码中通过Publisher发布速度控制命令让乌龟移动,使用ros::Duration进行时间控制实现旋转90度。代码中的注释会帮助你更好地理解代码的功能。
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