帮我用cpp和ros写小乌龟走正方形的代码

好的，你需要先安装ROS和turtlebot3的相关软件包，请参考官方文档安装。

然后，可以使用以下代码实现小乌龟走正方形的功能，并将其保存为一个ROS节点进行运行：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "square_turtle");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // Set up the geometry_msgs::Twist message
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0.5;
    vel_msg.angular.z = 0.0;

    // Set the loop rate to 10 Hz
    ros::Rate loop_rate(10);

    // Set the time duration to move forward and turn
    double forward_time = 1.0;
    double turn_time = 0.75;

    // Loop to make the turtle move in a square
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
        // Move forward for a set duration
        ros::Time start_time = ros::Time::now();
        while (ros::Time::now() - start_time < ros::Duration(forward_time))
        {
            vel_pub.publish(vel_msg);
            loop_rate.sleep();
        }

        // Stop the turtle
        vel_msg.linear.x = 0.0;
        vel_pub.publish(vel_msg);
        ros::Duration(1.0).sleep();

        // Turn the turtle for a set duration
        vel_msg.linear.x = 0.0;
        vel_msg.angular.z = 0.5;
        start_time = ros::Time::now();
        while (ros::Time::now() - start_time < ros::Duration(turn_time))
        {
            vel_pub.publish(vel_msg);
            loop_rate.sleep();
        }

        // Stop the turtle
        vel_msg.angular.z = 0.0;
        vel_pub.publish(vel_msg);
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    return 0;
}

这个程序首先初始化ROS节点，并创建一个publisher，用于发布小乌龟的速度指令。然后设置小乌龟前进和转弯的时间，并通过循环来让小乌龟走正方形。在每个循环中，先让小乌龟前进一段时间，然后停止并等待一段时间，接着让小乌龟转弯一段时间，最后再次停止并等待一段时间。

注意，这个程序假设你使用的是turtlebot3的模拟器，如果你要在真实的机器人上运行，请确保安全并进行适当的调整。