帮我写ros小乌龟走正方形的代码

好的，以下是使用ROS和Turtlesim库编写的小乌龟走正方形的代码：

1. 创建ROS工作空间

首先，需要创建一个ROS工作空间用于存储项目文件。可以执行以下命令来创建：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 创建ROS包和节点

接下来，需要创建一个ROS包和一个节点来控制小乌龟移动。可以执行以下命令来创建：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg turtle_square rospy turtlesim
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

在上述命令中，我们创建了一个名为“turtle_square”的ROS包，并添加了两个依赖项“rospy”和“turtlesim”。随后，需要将ROS环境初始化并编译该包。

接下来，我们将在“turtle_square”包中创建一个名为“square_turtle.py”的Python脚本来控制小乌龟移动。

3. 编写Python脚本

在“square_turtle.py”中添加以下代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

def pose_callback(pose):
    # 获取小乌龟的当前位置
    global x, y, theta
    x, y, theta = pose.x, pose.y, pose.theta

def move_turtle(lin_speed, ang_speed):
    # 发布速度消息
    vel_msg = Twist()
    vel_msg.linear.x = lin_speed
    vel_msg.angular.z = ang_speed
    pub.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('square_turtle', anonymous=True)

        # 创建话题发布器和订阅器
        pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)

        # 循环2次，每次旋转90度，直行2单位长度
        for i in range(2):
            # 旋转90度
            move_turtle(0, 1.5708)
            rospy.sleep(1.5)
            # 直行2个单位长度
            move_turtle(2, 0)
            rospy.sleep(2)

        # 停止小乌龟运动
        move_turtle(0, 0)

    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上述代码中，我们定义了一个回调函数“pose_callback”，它将获取小乌龟的当前位置。同时，我们还定义了一个“move_turtle”函数，用于发布速度消息以控制小乌龟的移动。最后，在主程序中，我们使用循环2次来控制小乌龟走正方形。

4. 运行代码

保存“square_turtle.py”文件，并通过以下命令使其可执行：

chmod +x square_turtle.py

接下来，启动turtlesim节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

接着，在新的终端窗口中运行“square_turtle.py”脚本：

rosrun turtle_square square_turtle.py

小乌龟将开始移动，走完正方形后停止。