ros c++延时汉书
时间: 2023-07-19 07:33:01 浏览: 68
在ROS C++中,可以使用`ros::Duration`和`ros::Rate`来实现延时操作。
`ros::Duration`表示一段时间,可以用来控制程序执行的延时时间。例如,下面的代码将会让程序暂停1秒钟:
```cpp
ros::Duration(1.0).sleep();
```
`ros::Rate`则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如,下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行,即每隔100ms执行一次:
```cpp
ros::Rate r(10); // 设置频率为10Hz
while (ros::ok()) {
// 执行一些操作
r.sleep(); // 暂停以控制执行频率
}
```
需要注意的是,`ros::Rate`的实际频率可能会略低于指定的频率,因为它需要考虑代码执行的时间。如果需要更精确的控制,可以使用`ros::Time::now()`来获取当前时间,然后通过计算和比较时间差来实现延时操作。
相关问题
ros C++节点创建
创建ROS C++节点的步骤如下:
1. 安装ROS:如果你还没有安装ROS,可以参考ROS官方文档进行安装。
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令,创建一个ROS工作空间。
```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
```
3. 创建ROS包:在工作空间的src目录下,使用catkin_create_pkg命令创建一个ROS包。
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs
```
这里创建了一个名为my_package的ROS包,依赖于roscpp和std_msgs。
4. 创建节点:在my_package包下,创建一个名为my_node.cpp的文件,作为节点的源文件。
```
$ cd ~/catkin_ws/src/my_package
$ touch my_node.cpp
```
在my_node.cpp中,可以使用roscpp库提供的API编写节点代码。以下是一个简单的示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个示例中,我们订阅了一个名为my_topic的话题,并在回调函数中打印出接收到的消息。
5. 编译节点:在终端中输入以下命令,编译my_package包。
```
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
```
如果编译成功,应该能够在devel/lib/my_package目录下找到生成的可执行文件my_node。
6. 运行节点:在终端中输入以下命令,启动my_node节点。
```
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_package my_node
```
如果一切正常,节点应该已经开始运行,并在终端中输出接收到的消息。
以上就是创建ROS C++节点的基本步骤。当然,实际的开发可能涉及到更多的细节和复杂性,需要根据具体情况进行调整和优化。
ros c++ pub声明
在 ROS C++ 中,要实现发布者,需要进行以下步骤:
1. 通过 `ros::NodeHandle` 创建一个节点句柄,例如:
```
ros::NodeHandle nh;
```
2. 在节点句柄上调用 `advertise` 函数来创建一个发布者,例如:
```
ros::Publisher pub = nh.advertise<消息类型>("话题名称", 队列长度);
```
其中,`消息类型` 是你要发布的消息类型,可以是自定义的消息类型,也可以是 ROS 中已有的消息类型;`话题名称` 是你要发布的话题名称;`队列长度` 是发布者的缓冲区长度,通常可以设置为 1。
3. 在需要发布消息的地方,调用 `publish` 函数来发布消息,例如:
```
消息类型 msg;
// 设置消息内容
pub.publish(msg);
```
其中,`消息类型` 是你要发布的消息类型,`msg` 是你要发布的消息内容。
需要注意的是,发布者的声明和定义通常是在一个类中进行的,可以将发布者定义为类成员变量,然后在类的构造函数中进行初始化。同时,在发布消息的时候,需要保证 ROS 节点已经被初始化,可以在节点初始化的回调函数中进行消息发布。
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