ros c++延时汉书

在ROS C++中，可以使用`ros::Duration`和`ros::Rate`来实现延时操作。

`ros::Duration`表示一段时间，可以用来控制程序执行的延时时间。例如，下面的代码将会让程序暂停1秒钟：

ros::Duration(1.0).sleep();

`ros::Rate`则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如，下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行，即每隔100ms执行一次：

ros::Rate r(10); // 设置频率为10Hz
while (ros::ok()) {
  // 执行一些操作

  r.sleep(); // 暂停以控制执行频率
}

需要注意的是，`ros::Rate`的实际频率可能会略低于指定的频率，因为它需要考虑代码执行的时间。如果需要更精确的控制，可以使用`ros::Time::now()`来获取当前时间，然后通过计算和比较时间差来实现延时操作。