ros c++ argv char** string
时间: 2023-05-10 22:02:27 浏览: 104
ROS是机器人操作系统,用于开发机器人软件的一种框架。在ROS中,参数传递是非常常见的一个问题,因为在机器人系统中需要不同的节点和模块之间相互协作。而为了让这些节点能够相互协作,就需要在这些节点之间传递参数信息。而在ROS中传递参数信息的方式就是使用命令行参数。
在ROS中,使用命令行参数的方式和在C/C++中使用命令行参数的方式是一样的。在C/C++中,使用命令行参数可以通过argv和argc来实现。其中argv是一个指向字符串数组的指针,它存储了从命令行传递过来的参数信息,而argc是参数的个数。而在ROS中,使用命令行参数也是通过argv和argc来实现的。
在ROS中,通过定义char** string类型的argv参数来获取从命令行传递过来的参数信息。其中char**是指向指针的指针,它可以存储字符串类型的信息。而在ROS中,命令行传递过来的参数信息都是字符串类型的信息。因此在ROS中,使用char** string类型的argv参数可以获取从命令行传递过来的所有的参数信息。
总而言之,ROS提供了很多非常方便的工具和API来处理不同节点之间的参数传递。而在ROS中,通过命令行参数argv和argc来实现参数传递也是非常方便的一种方式。在ROS中使用char** string类型的argv参数可以方便地获取从命令行传递过来的参数信息,提高了程序的灵活性和可维护性。
相关问题
ros C++节点创建
创建ROS C++节点的步骤如下:
1. 安装ROS:如果你还没有安装ROS,可以参考ROS官方文档进行安装。
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令,创建一个ROS工作空间。
```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
```
3. 创建ROS包:在工作空间的src目录下,使用catkin_create_pkg命令创建一个ROS包。
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs
```
这里创建了一个名为my_package的ROS包,依赖于roscpp和std_msgs。
4. 创建节点:在my_package包下,创建一个名为my_node.cpp的文件,作为节点的源文件。
```
$ cd ~/catkin_ws/src/my_package
$ touch my_node.cpp
```
在my_node.cpp中,可以使用roscpp库提供的API编写节点代码。以下是一个简单的示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个示例中,我们订阅了一个名为my_topic的话题,并在回调函数中打印出接收到的消息。
5. 编译节点:在终端中输入以下命令,编译my_package包。
```
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
```
如果编译成功,应该能够在devel/lib/my_package目录下找到生成的可执行文件my_node。
6. 运行节点:在终端中输入以下命令,启动my_node节点。
```
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_package my_node
```
如果一切正常,节点应该已经开始运行,并在终端中输出接收到的消息。
以上就是创建ROS C++节点的基本步骤。当然,实际的开发可能涉及到更多的细节和复杂性,需要根据具体情况进行调整和优化。
ROS C++发布话题和订阅话题示例
好的,下面是一个简单的ROS C++发布话题和订阅话题的示例代码:
发布话题:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello world";
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
订阅话题:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在发布话题的示例中,我们创建了一个名为“chatter”的话题,并将字符串类型的消息发布到该话题上。在订阅话题的示例中,我们订阅了名为“chatter”的话题,并定义了一个回调函数来处理接收到的消息。
这只是一个简单的示例,实际使用ROS时可能需要更复杂的代码来处理不同类型的消息和实现更复杂的功能。