ros C++节点创建

创建ROS C++节点的步骤如下：

1. 安装ROS：如果你还没有安装ROS，可以参考ROS官方文档进行安装。

2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令，创建一个ROS工作空间。

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make

3. 创建ROS包：在工作空间的src目录下，使用catkin_create_pkg命令创建一个ROS包。

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs

这里创建了一个名为my_package的ROS包，依赖于roscpp和std_msgs。

4. 创建节点：在my_package包下，创建一个名为my_node.cpp的文件，作为节点的源文件。

   $ cd ~/catkin_ws/src/my_package
   $ touch my_node.cpp

在my_node.cpp中，可以使用roscpp库提供的API编写节点代码。以下是一个简单的示例：

   #include <ros/ros.h>
   #include <std_msgs/String.h>

   void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
       ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }

   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "my_node");
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);

       ros::spin();

       return 0;
   }

在这个示例中，我们订阅了一个名为my_topic的话题，并在回调函数中打印出接收到的消息。

5. 编译节点：在终端中输入以下命令，编译my_package包。

   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make

如果编译成功，应该能够在devel/lib/my_package目录下找到生成的可执行文件my_node。

6. 运行节点：在终端中输入以下命令，启动my_node节点。

   $ source devel/setup.bash
   $ rosrun my_package my_node

如果一切正常，节点应该已经开始运行，并在终端中输出接收到的消息。

以上就是创建ROS C++节点的基本步骤。当然，实际的开发可能涉及到更多的细节和复杂性，需要根据具体情况进行调整和优化。