创建一个ros2节点 用来订阅发布者

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，创建一个节点（node）用于订阅其他节点发布的主题（publisher）是一个常见的任务。这里是一个简单的步骤概述：

1. **安装依赖**:
首先，你需要安装`ros2`包和相关的开发工具，如`colcon`（构建工具），`rosidl_cmake`等。可以使用命令行安装：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-catkin-colcon ros-$ROS_DISTRO-rosidl-cmake

2. **创建新项目**:
创建一个新的目录并初始化为新的ROS 2包。运行：

   mkdir your_node_name
   cd your_node_name
   colcon init

3. **添加元数据**:
在`package.xml`文件中，配置你的节点的基本信息，比如名称、依赖项等。

4. **编写节点代码**:
在`src`目录下创建一个新的C++文件，例如`your_node.cpp`。使用`rclcpp`库来创建订阅者和发布者。例如，你可以有一个订阅器订阅名为`/input_topic`的消息，并有一个发布器发布名为`/output_topic`的数据。代码大致如下：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include <your_message_type/msg.hpp> // 自定义消息头文件

   class YourNode : public rclcpp::Node
   {
     public:
       explicit YourNode(rclcpp::NodeOptions options)
         : Node("your_node", options)
       {
         auto input_subscription = this->create_subscription<your_message_type::msg>(
           "/input_topic",
           rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(10)),  // 设置队列深度
           [this](const your_message_type::msg::SharedPtr msg) {
             // 处理接收到的消息...
           });
       }

       void spin_some()
       {
         auto publisher = this->create_publisher<your_message_type::msg>("output_topic");
         while (rclcpp::ok()) {
           // 发布数据...
           rclcpp::spin_some(*this);
         }
       }
   };

   int main(int argc, char * argv[])
   {
     rclcpp::init(argc, argv);
     YourNode node;
     node.spin_some();
     return 0;
   }

5. **构建和运行**:
在`CMakeLists.txt`文件中添加必要的设置，然后构建和启动节点：

   find_package(rclcpp REQUIRED)
   add_executable(your_node src/your_node.cpp)
   target_link_libraries(your_node rclcpp)

使用`colcon build`构建，然后`colcon run`启动你的节点。

6. **测试**:
确保其他节点已经发布了所需的数据到`/input_topic`，然后观察你的节点是否能正常接收并处理数据，并通过`/output_topic`发布相应的内容。