如何在ROS中创建和管理独立的节点，并通过发布者-订阅者模式实现节点间的数据通信？

在ROS中，节点（Nodes）是执行计算任务的基本单元，它们可以独立运行并相互通信。要创建一个节点，你需要使用ROS提供的编程API编写节点程序，通常是用C++或Python语言。以下是一个简单的Python节点创建示例：

参考资源链接：[ROS发布者-订阅者节点入门教程](https://wenku.csdn.net/doc/r24na6aa9f?spm=1055.2569.3001.10343)

    #!/usr/bin/env python
    import rospy
    from std_msgs.msg import String

    def talker():
        # 初始化节点
        rospy.init_node('talker', anonymous=True)
        # 创建发布者，发布名为'chatter'的话题，消息类型为String
        pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
        # 设置节点循环的频率
        rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        while not rospy.is_shutdown():
            # 消息内容
            hello_str = 

参考资源链接：[ROS发布者-订阅者节点入门教程](https://wenku.csdn.net/doc/r24na6aa9f?spm=1055.2569.3001.10343)