在ROS中，如何设计一个节点通信系统，并通过消息传递实现两个节点间的基本交互？请提供一个简单的代码示例。

设计ROS中的节点通信系统是构建复杂机器人应用的基础。通过学习《精通ROS机器人编程：构建与模拟复杂机器人》，你可以深入了解节点通信的原理和实践方法。

参考资源链接：[精通ROS机器人编程：构建与模拟复杂机器人](https://wenku.csdn.net/doc/1t05qap107?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要理解ROS中的节点(Node)是执行单一功能的进程，而话题(Topic)是节点之间通信的通道。在ROS中，节点可以通过发布(Publish)和订阅(Subscribe)话题来进行通信。消息(Message)类型定义了数据在话题上通信的格式。

以下是一个简单的ROS节点通信系统的代码示例：

1. 创建一个ROS包：

catkin_create_pkg simple_communication std_msgs rospy roscpp

2. 创建一个节点发布者(publisher)：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = 

参考资源链接：[精通ROS机器人编程：构建与模拟复杂机器人](https://wenku.csdn.net/doc/1t05qap107?spm=1055.2569.3001.10343)