在ros中如何自己编写一个action通信c++

在ROS（Robot Operating System）中，要编写自定义的动作(action)通信，你需要遵循ROS Action Server的设计模式。这里是一个简单的步骤概述：

1. **设置环境**：
确保已安装ROS C++库，并且熟悉ROS的基本工作原理。

2. **创建Action文件结构**：
创建一个包含`action`、`msg`和`srv`目录的包。`action`目录下会存放你的动作定义文件，如`MyAction.cpp`和`MyAction.hpp`。

3. **定义Action消息**：
在`msg`目录下，编写`.msg`文件来描述动作的数据结构。例如：

   #pragma once
   message MyActionGoal {
       string name;
       int32 duration;
   }
   message MyActionResult {
       bool success;
       string result;
   }

4. **定义Action服务器接口**：
在`action`目录下的`MyAction.hpp`中，声明Action服务器的接口：

   #ifndef MYACTION_SERVER_H_
   #define MYACTION_SERVER_H_

   #include <actionlib/server/simple_action_server.h>
   #include "myaction_msg/MyActionGoal.h"
   #include "myaction_msg/MyActionResult.h"

   class MyActionServer : public actionlib::SimpleActionServer<MyAction, MyAction Goal> {
   public:
      MyActionServer();
   protected:
      virtual void executeCallback(const MyAction::GoalConstPtr &goal);
   };

   #endif  // MYACTION_SERVER_H_

5. **实现Action服务器回调函数**：
在`MyAction.cpp`中，编写`executeCallback`函数来处理用户请求：

   MyActionServer::MyActionServer()
       : SimpleActionServer("my_action", // 动作名称
                            "my_action",
                            boost::bind(&MyActionServer::executeCallback, this, _1)) {}

   // ...省略其他必要部分...

   void MyActionServer::executeCallback(const MyAction::GoalConstPtr &goal) {
       // 执行任务逻辑
       if (/*成功完成任务*/) {
           auto result = std_msgs::msg::Bool();
           result.data = true;
           setSucceeded(result);
       } else {
           setAborted();
       }
   }

6. **启动Action服务器**：
在你的主节点中，启动Action服务器：

   MyActionServer server;
   ros::spin();

7. **客户端交互**：
用户通过`actionlib_client`包调用这个自定义动作。