ros的一个python程序向多个节点发送消息

在ROS (Robot Operating System) 中，Python 是非常常用的一种语言，用于编写节点(Node) 来处理各种任务并与其他节点交互。如果你想从一个Python程序向多个ROS节点发送消息，通常你会这样做：

1. **创建发布者(Publisher)**: 首先，你需要在一个节点上创建一个发布者，它是一个特定话题(Topic)的消息提供者。例如，你可以使用`rospy.Publisher()`函数来创建一个发布者。

import rospy
from std_msgs.msg import String

def send_message():
    pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 控制消息发布的频率
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "Hello from Publisher"
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

这里假设你想在一个名为'my_topic'的话题上发布字符串消息。

2. **订阅者(Subscribers)**: 每个接收消息的节点需要有一个订阅者，它们会监听你发布的消息。其他节点通过调用`rospy.Subscriber()`函数来订阅主题。

import rospy
from std_msgs.msg import String

def receive_message():
    rospy.init_node('subscriber_node')
    sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback_function)
    rospy.spin()

def callback_function(msg):
    print("Received message: ", msg.data)

在上述代码中，`callback_function`会在接收到消息时被调用，并打印出接收到的内容。

为了实际将消息发送到多个节点，你可以运行多个订阅这个主题的节点实例，每个节点有自己的`receive_message`函数。