ros 发送给一个节点多类消息怎么实现的

在ROS中，要向一个节点发送多种类型的消息，可以使用ROS中的消息定义文件来描述消息的结构，然后在节点代码中使用这些消息类型。具体步骤如下：

1. 在ROS中创建消息定义文件，定义多种类型的消息，例如：

# Message definition for custom message type MyMsg1
int32 field1
string field2

# Message definition for custom message type MyMsg2
float64 field1
string field2

2. 在节点代码中引入这些消息类型，例如：

from my_package.msg import MyMsg1, MyMsg2

3. 在节点代码中创建发布者，指定要发布的消息类型，例如：

pub1 = rospy.Publisher('topic1', MyMsg1, queue_size=10)
pub2 = rospy.Publisher('topic2', MyMsg2, queue_size=10)

4. 在节点代码中编写发布消息的代码，使用指定的消息类型，例如：

msg1 = MyMsg1()
msg1.field1 = 123
msg1.field2 = 'hello'
pub1.publish(msg1)

msg2 = MyMsg2()
msg2.field1 = 3.14
msg2.field2 = 'world'
pub2.publish(msg2)

这样就可以在一个节点中发布多种类型的消息了。