如何在ROS中实现一个简单的机器人的节点通信和消息传递？请提供基本的代码示例。

为了实现机器人的节点通信和消息传递，首先需要了解ROS的核心概念，比如节点(Node)、话题(Topic)和消息(Message)。在ROS中，节点是运行代码的进程，而话题是节点之间传递消息的通道。消息则是节点之间交换的数据结构。以下是构建简单节点通信和消息传递的基本步骤和代码示例：

参考资源链接：[精通ROS机器人编程：构建与模拟复杂机器人](https://wenku.csdn.net/doc/1t05qap107?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 创建ROS包（Package）和节点（Node）：
首先，创建一个ROS包，然后在该包内创建一个Python节点。可以使用`catkin_create_pkg`命令创建包，然后使用Python脚本编写节点。

2. 编写发布者节点：
发布者（Publisher）节点会周期性地向特定的话题发送消息。在Python中，你可以使用`rospy`库来实现这个功能。以下是一个简单的发布者节点代码示例：

       #!/usr/bin/env python
       import rospy
       from std_msgs.msg import String

       def talker():
           pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
           rospy.init_node('talker', anonymous=True)
           rate = rospy.Rate(10)  # 10hz

           while not rospy.is_shutdown():
               hello_str = 

参考资源链接：[精通ROS机器人编程：构建与模拟复杂机器人](https://wenku.csdn.net/doc/1t05qap107?spm=1055.2569.3001.10343)