编写代码实现ROS中的Service通讯：首先需要自定义srv文件，创建服务端与客户端；创建一个服务节点，该节点提供了一个查询服务，允许客户端通过发送身份证号来获取对应的人名和工号。服务端节点可以通过读取一个存储身份证号、人名和工号信息的数据库来提供查询功能。

在ROS (Robot Operating System) 中实现Service通信，你需要按照以下步骤进行：

1. **定义Service**:
- 创建一个名为`QueryInfo.srv`的服务定义文件（`.srv`），它通常包含两个部分：请求消息和响应消息。例如，请求可以是一个`QueryInfoRequest`结构，包含`id_number`字段，响应是`QueryInfoResponse`，包含`name`和`employee_id`。

syntax: "rosidl_interface_c"
message QueryInfoRequest {
  string id_number
}
message QueryInfoResponse {
  string name
  int32 employee_id
}

2. **编写服务器端代码**:
- 在服务节点的源码中，创建一个`handle_query_info`函数作为处理查询请求的方法，并从数据库查询数据。如果找到匹配的数据，构建`QueryInfoResponse`并返回。

#include <ros/service_server.h>
// ...其他头文件

void handle_query_info(const std_srvs::Empty::Request& request,
                      QueryInfoResponse& response) {
  // 从数据库查询数据
  // ...
  response.name = "John Doe";
  response.employee_id = 12345;
}

int main(int argc, char *argv[]) {
  ros::init(argc, argv, "query_info_server");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer query_info_server =
      nh.advertiseService("query_info", handle_query_info);

  ros::spin();
  return 0;
}

3. **编写客户端代码**:
- 客户端代码中，你需要创建一个`QueryInfoClient`实例，然后调用`call`方法，将查询请求发送到服务端，接收响应。

// ...其他头文件
ros::service::QueryInfoClient client(nh, "query_info");

QueryInfoRequest req;
req.id_number = "123456789"; // 假设身份证号

QueryInfoResponse resp;
try {
  client.call(req, resp);
  std::cout << "Name: " << resp.name << ", Employee ID: " << resp.employee_id << std::endl;
} catch (const std::exception& e) {
  std::cerr << "Failed to call service: " << e.what() << std::endl;
}

4. **启动服务和节点**:
- 启动服务端节点，让它监听服务请求。同时，确保数据库连接和数据访问已配置好。