ros创建一个服务srv

ROS (Robot Operating System) 是一种用于机器人应用程序的开源操作系统，它通过发布订阅通信模型来组织节点间的交互。在ROS中，服务（Service）是一种异步的请求-响应机制，用于处理特定任务。要创建一个简单的ROS服务，你需要按照以下步骤操作：

1. **定义服务**：首先，在`src`目录下创建一个新的包，并在`msg`文件夹下定义服务的消息类型（`.msg`文件），例如，你可以创建一个名为`AddTwoInts`的服务，其中包含两个整数参数。

$ mkdir my_package
cd my_package
$ rosmake

编辑`msg/AddTwoInts.msg`文件：

<launch>
  <arg name="a" type="int"/>
  <arg name="b" type="int"/>
  <service type="my_package/AddTwoIntsRequest" id="add_two_ints_service">
    <action name="sum">
      <request>
        <arg name="a" type="int"/>
        <arg name="b" type="int"/>
      </request>
      <response>
        <int result="0"/>
      </response>
    </action>
  </service>
</launch>

2. **定义服务端**：在`server.py`或`cpp`等文件中编写服务提供者节点，这个节点监听并处理来自客户端的服务请求。

3. **发布服务**：在`node_main.cpp`或`main.py`等启动文件里，初始化ROS节点并发布服务。

4. **消费服务**：在另一个节点中，你可以使用`rosservice call`命令来发送请求到服务，或者编写客户端代码来自动调用服务。

ros::ServiceClient client = node->getService("add_two_ints");
if (!client.waitForExistence(ros::Duration(5))) {
  ROS_ERROR("Service not available!");
  return -1;
}

AddTwoIntsRequest request;
request.a = 5;
request.b = 7;

AddTwoIntsResponse response;
try {
  client.call(request, response);
} catch (const std_msgs::ServiceException &e) {
  ROS_ERROR("Service call failed: %s", e.what());
}