ros2创建服务类型

在 ROS2 (Robot Operating System version 2) 中，服务是异步请求/响应模型的一种通信方式，用于两个节点之间的交互。服务允许一个节点（服务提供者）向另一个节点（服务消费者）发送请求，并等待回应。以下是创建一个简单的服务类型的步骤：

1. **定义服务接口**：
首先，你需要在 `msg` 文件夹下创建一个 `.msg` 文件，定义服务的消息结构。例如，如果有一个计算加法的服务：

   # my_service_msgs/msg/AddTwoInts.msg
   float64 request
   float64 response

这里定义了一个名为 `AddTwoInts` 的服务，接受一个 `float64` 类型的 `request` 参数，返回一个 `response`。

2. **定义服务客户端和服务器**：
在 Python 节点中，使用 `rclpy` 创建服务。服务器会监听特定主题（如 `/add_two_ints`），并处理来自客户端的请求。

   from rclpy.node import Node
   from std_msgs.msg import Float64
   from my_service_msgs.srv import AddTwoInts

   class AddTwoIntsServer(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__("add_two_ints_server")
           self.service = self.create_service(AddTwoInts, "/add_two_ints", self.handle_request)

       def handle_request(self, request, response):
           result = request.request + 1
           response.response = result
           return response

客户端则调用服务并传递参数：

   from rclpy.action.client import ActionClient

   class AddTwoIntsClient(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__("add_two_ints_client")
           self.add_two_ints = ActionClient(self, AddTwoInts, "/add_two_ints")

       def send_request(self, a, b):
           future = self.add_two_ints.wait_for_result()
           if not future.done():
               self.add_two_ints.cancel_goal()
           return future.result().response

3. **启动和服务交互**：
启动服务提供者和客户端节点，然后服务提供者将等待客户端的请求。你可以分别在服务提供者和客户端节点中运行 `rclpy.spin()` 来启动它们。