ros2 python服务

ROS2 (Robot Operating System version 2) 是一个开源的机器人操作系统，它支持多种编程语言，包括Python。在ROS2中，Python 是非常常用的开发工具，因为其语法简洁、易于理解，并有大量的库支持。

服务（Service）是ROS2的一个核心组件，它提供了一种异步的消息传递模式，用于请求和响应式的交互。在ROS2 Python 中，你可以创建、发布和服务调用服务：

1. 创建服务：首先，你需要定义一个`srv`包下的消息类型（msg），描述服务的数据结构，然后在Python中使用`rclpy.create_service`函数创建服务节点，提供处理服务请求的方法。

from rclpy import Node
from your_package.srv import YourServiceType

class ServiceNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('service_node')
        self.service = self.create_service(YourServiceType, 'your_service', self.handle_request)

    async def handle_request(self, request, response):
        # 请求处理逻辑

2. 发布服务：服务节点启动后，会监听指定的服务名并等待客户端调用。其他节点通过`await client.call_async(service_request)`发起请求。

3. 调用服务：客户端需要先订阅服务，然后通过`client.wait_for_response()`阻塞直到服务响应返回。