ros2 创建工作空间

ROS 2 (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，用于构建复杂机器人系统。在ROS 2中，创建工作空间（_workspace）是非常基础的操作，用于组织和管理项目文件。以下是创建ROS 2工作空间的步骤：

1. **安装colcon**: 首先确保你已经安装了colcon，它是ROS 2的默认构建工具。

2. **初始化工作空间**:
- 打开终端或命令行，导航到你想要创建工作空间的目录。
- 运行命令 `colcon init`，它会提示你选择工作空间类型（默认为"src"，表示所有包都将位于同一目录下）并询问是否要创建一个新的ROS 2项目。

   $ cd /path/to/your/directory
   $ colcon init

3. **创建包**:
- 如果你想在工作空间中创建新包，可以在工作空间根目录下运行 `colcon create <package_name>`。例如：

   $ colcon create my_package

4. **进入包目录**:
- 创建完包后，你可以通过 `cd` 命令切换到相应的包目录。

5. **编辑package.xml**:
- 在每个包的根目录下，有一个`package.xml`文件，用来描述包的信息，包括依赖等。使用文本编辑器打开并配置它。

6. **构建和发布**:
- 当你的包准备好后，可以使用 `colcon build` 命令编译源码，然后用 `colcon test` 进行测试。最后，使用 `colcon build --push` 来发布包到工作空间内的安装目录。